WO2000008484A1 - Verfahren und vorrichtung zur erfassung von objekten, insbesondere als einparkhilfe-assistenz-vorrichtung in einem kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur erfassung von objekten, insbesondere als einparkhilfe-assistenz-vorrichtung in einem kraftfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
WO2000008484A1
WO2000008484A1 PCT/EP1999/005378 EP9905378W WO0008484A1 WO 2000008484 A1 WO2000008484 A1 WO 2000008484A1 EP 9905378 W EP9905378 W EP 9905378W WO 0008484 A1 WO0008484 A1 WO 0008484A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
identifier
distance sensors
signal
detecting objects
motor vehicle
Prior art date
Application number
PCT/EP1999/005378
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ulrich Bahr
Ernst Lissel
Axel Schoft
Stephanus BÜTTGENBACH
Original Assignee
Volkswagen Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19901847A external-priority patent/DE19901847A1/de
Application filed by Volkswagen Aktiengesellschaft filed Critical Volkswagen Aktiengesellschaft
Priority to JP2000564065A priority Critical patent/JP2002522773A/ja
Priority to AT99936612T priority patent/ATE217093T1/de
Priority to US09/762,456 priority patent/US6690616B1/en
Priority to EP99936612A priority patent/EP1105749B1/de
Priority to DE59901358T priority patent/DE59901358D1/de
Publication of WO2000008484A1 publication Critical patent/WO2000008484A1/de
Priority to US10/646,920 priority patent/US7027356B2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/521—Constructional features
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S367/00—Communications, electrical: acoustic wave systems and devices
    • Y10S367/909—Collision avoidance

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zur Erfassung von Objekten, insbesondere als Einparkhilfe-Assistenz-Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug, umfassend eine Anzahl von Abstands-Sensoren, mindestens einen die Abstands-Sensoren ansteuernden Mikrocontroller (2) und eine Ausgabeeinheit (6), wobei die Abstands-Sensoren mit einer zeitlich veränderlichen Kennung durch den Mikrocontroller (2) beaufschlagbar sind.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Objekten, insbesondere als Einparkhilfe- Assistenz-Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung von Objekten, insbesondere als Einparkhilfe-Assistenz-Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug, umfassend eine Anzahl von Abstands-Sensoren, mindestens einen die Abstands-Sensoren ansteuernden Mikrocontroller und eine Ausgabeeinheit.
Zur Erfassung von Objekten, insbesondere zur Abstandsmessung, sind verschiedenste Vorrichtungen bekannt, die beispielsweise auf der Basis von Radar, Lasern oder Ultraschall arbeiten. Insbesondere im Nahbereich kommen Ultraschall-Sensoren wegen ihrer sehr hohen Auflösung zum Tragen.
Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus der DE 44 25 419 C1 bekannt, mit einer heckseitigen Sender- und Empfängeranordnung, einer frontseitigen Sender- und Empfängeranordnung, die wenigstens eine Sender- und Empfängereinheit im mittleren Frontbereich und jeweils eine Sender- und Empfängereinheit in den Fronteckbereichen umfaßt, einem Steuergerät zur Aktivierung und Deaktivierung der Sender- und Empfängeranordnung und akustischen und/oder optischen Warnelementen, die bei aktivierten Sender- und Empfängeranordnungen von deren Ausgangssignalen abhängige Warnsignale erzeugen, wobei die frontseitige als auch die heckseitige Sender- und Empfängeranordnung aktiviert ist, solange der Rückwärtsgang aktiv ist und die Fahrzeuggeschwindigkeit einen ersten Schwellwert nicht überschreitet. Andererseits wird nur die frontseitige Sender- und Empfängeranordnung aktiviert, solange der Rückwärtsgang nicht aktiv ist und die Fahrgeschwindigkeit einen vorgegebenen zweiten Schwellwert nicht überschreitet. In allen anderen Fahrzuständen sind beide Sender- und Empfängeranordnungen deaktiviert.
Die Abstandsmessung mit Hilfe von Ultraschall-Wandlern als Einparkhilfe oder zur Detektion seitlicher Hindernisse bei Kraftfahrzeugen beruht auf der Messung der Laufzeit des Schalls. Dazu sendet ein am Kraftfahrzeug angebrachter Wandler ein Signal aus, welches an einem Hindernis reflektiert wird. Dieses Echo kann von weiteren am Kraftfahrzeug montierten Wandlern empfangen werden. Als Sendesignal dienen entweder kurze Wellenzüge oder ein kontinuierlicher Wellenzug, der mit einer festgelegten oder zufälligen Kennung versehen wird. Die Laufzeit des kurzen Wellenzuges ergibt sich direkt aus dem Zeitpunkt seines Eintreffens beim Empfänger. Beim kontinuierlichen Wellenzug erfolgt die Laufzeitmessung durch Korrelation des ausgesendeten und des empfangenen Signals.
Beim Einsatz solcher Systeme besteht die Problematik, daß sich zwei Fahrzeuge gegenseitig stören können. Dabei kann es zu Fehlerkennungen von Hindernissen kommen, wenn das Sendesignal des einen Kraftfahrzeuges von dem anderen als Echo des eigenen Sendesignals fehlinterpretiert wird. Dadurch wird unter Umständen ein Hindernis detektiert, welches nicht vorhanden ist oder schlimmer, ein Hindernis wird nicht erkannt, weil die schwachen Echos von einem starken Störsignal eines anderen Kraftfahrzeuges überdeckt werden. Der letzte Fall tritt insbesondere dann auf, wenn das Empfangssignal in der Amplitude geregelt wird und die Ausregelzeit in der Größenordnung eines Meßzyklus liegt. Ein starkes Störsignal sorgt dann für eine geringe Verstärkung der Amplitudenregeleinrichtung AGC, so daß ein schwaches Echo für eine sichere Erkennung nicht ausreichend verstärkt wird.
Ein weiteres Problem entsteht, wenn zwei oder mehr Wandler an einem Fahrzeug gleichzeitig senden, um beispielsweise die Meßrate zu erhöhen. Auch wenn die Sendewandler räumlich so getrennt sind, daß im Normalfall ihre Sendeechos nur an unterschiedlichen Empfängergruppen eintreffen sollten, kann nicht ausgeschlossen werden, daß bei ungünstiger Anordnung von Hindernissen bzw. Ausrichtung ihrer Oberflächen Signalechos an eine nicht vorgesehene Empfängergruppe gelangen. Auch dies kann zu Fehlererkennungen von Hindernissen führen. Lösungsmöglichkeiten sind, diese gegenseitigen Störungen zu erkennen (Signalkollisionserkennung) oder gegenseitige Störungen zu vermeiden (Signalkollisionsvermeidung). Die Signalkollisionsvermeidung besitzt den Vorteil, daß die Hindernisdetektion nicht durch einen anderen Sender unterbrochen wird.
Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung von Objekten zu schaffen, bei denen die Einflüsse anderer Quellen auf die Meßgenauigkeit vermieden werden.
Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Merkmale der Patentansprüche 1 und 6. Durch die Beaufschlagung der Abstandssensoren mit einer zeitlich veränderlichen Kennung ist es möglich, zuverlässig die empfangenen Signale eindeutig den Quellen zuzuordnen, wenn eine mögliche Störquelle ihre Kennung nicht exakt zeitlich genauso ändert. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Durch die Steuerung der zeitlichen Änderung der Kennung mittels einer Zufallsfunktion wird das Zusammentreffen zweier Quellen mit gleicher zeitlicher Änderung der Kennung auf ein Minimum reduziert.
Zur Vermeidung des Problems der Überlagerung von den Sensoren am gleichen Kraftfahrzeug können diese ebenfalls mit einer unterschiedlichen Kennung beaufschlagt werden, wobei entweder jeder Sensor eine sensorspezifische Kennung erhält oder aber die Sensoren gruppenweise zusammengefaßt werden. Des weiteren ist es möglich, die Sensoren gruppenweise auf verschiedenen Trägerfrequenzen arbeiten zu lassen.
Insbesondere bei Verwendung der Vorrichtung als Einparkhilfe-Assistenz-Vorrichtung sind die Abstands-Sensoren vorzugsweise als Ultraschall-Wandler, speziell als Foiien-Ultraschall- Wandler ausgebildet, da diese in einem weiteren Frequenzbereich betrieben werden können und eine gute Auflösung aufweisen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Die Fig. zeigen:
Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild der Vorrichtung zur Erfassung von Objekten mit Ultraschall-Wandlern,
Fig. 2 eine Schaltungsanordnung der Sende-Empfangsschaltung,
Fig. 3 einen Querschnitt durch einen Folien-Sandwich-Ultraschall-Wandler,
Fig. 4a die Amplitudencharakteristik für einen 12 μm Folien-Ultraschall-Wandler
Fig. 4b die Amplitudencharakteristik für einen 24 μm Folien-Ultraschall-Wandler,
Fig. 5a - g verschiedene Modulationsarten für die Sendesignale,
Fig. 6 eine schematische Darstellung der Empfangssituation und
Fig. 7 eine schematische Darstellung der Ermittlung des Abstandes eines Objektes
Die Vorrichtung 1 zur Erfassung von Objekten umfaßt einen MikroController 2, eine Spannungsversorgung 3, eine Vielzahl von Ultraschall-Wandlern 4, eine den jeweiligen Ultraschall-Wandlern 4 zugeordnete Sende-Empfangs-Schaltung 5 und eine optische und/oder akustische Warneinrichtung 6. Der MikroController 2 hat dabei verschiedene Funktionen. Zum einen prägt dieser den Sendesignalen der Ultraschall-Wandler 4 eine zeitlich veränderliche Kennung auf und zum anderen wertet dieser die empfangenen Signale der Ultraschall-Wandler 4 nach der Laufzeit aus und ermittelt daraus die Abstände von Objekten. Die Aufprägung der Kennung und die Auswertung werden später noch detailliert beschrieben. Des weiteren steuert der Mikrocontroller 2 die optische und/oder akustische Wameinrichtung 6 an. Diese kann beispielsweise als Display ausgebildet sein, auf dem der aktuelle Abstand zu den Objekten alphanumerisch angezeigt wird. Akustisch kann der Abstand mittels einer Sprachausgebeeinheit oder mittels Signaltönen verschiedener Frequenz und/oder Lautstärke ausgegeben werden. Die Ablaufsteuerung wird nun nachfolgend exemplarisch für eine Sende-Empfangs-Schaltung 5 und einen Ultraschall- Wandler 4 anhand der Fig. 2 erläutert.
Die Sende-Empfangs-Schaltung 5 umfaßt einen Sendeverstärker 7 , einen Vorwiderstand 8, einen Entkopplungskondensator 9, einen Amplitudenbegrenzer 10, einen Verstärker 11 , einen Demodulator 12 und eine Signalerkennungseinheit 13. Wird nun die Vorrichtung 1 aktiviert, so prägt der Mikrocontroller 2 dem Ultraschall-Wandler 4 ein Sendesignal mit einer zeitlich veränderlichen Kennung auf, wozu der Mikrocontroller 2 ein entsprechendes elektrisches Signal 14 erzeugt und dem Sendeverstärker 7 zuführt. Je nach Art des zu verwendenden elektrischen Signals 14 erzeugt der Mikrocontroller 2 das Signal 14 direkt oder aber mittels eines Funktionsgenerators bzw. eines modulierbaren Oszillators. Dieses elektronische Signal 14 wird durch den Sendeverstärker 7 verstärkt und regt den Ultraschall- Wandler 4 aufgrund des wechselnden elektrischen Feldes zum Abstrahlen von Ultraschallwellen gemäß den Frequenzspektren des elektrischen Signals 14 an. Die Spannungsversorgung 3 liefert dabei die Betriebsspannung sowohl für den Sendeverstärker 7 als auch für den Ultraschall-Wandler 4. Der Widerstand 8 sorgt für eine Vorspannung am Wandler 4 und ist so groß, daß im Empfangsbetrieb die elektrische Ladung am Wandler 4 nahezu konstant bleibt, wodurch beim Empfang einer Ultraschallwelle am Wandler 4, durch die Änderung seiner Kapazität, ein elektrisches Signal entsteht, das dem Eingang des Amplitudenbegrenzers 10 zugeführt wird, wobei der Entkopplungskondensator 9 eine Gleichspannungsentkopplung zum Eingangsverstärker 7 bzw. dem Ultraschall-Wandler 4 bewirkt. Das amplitudenbegrenzte Wechselspannungssignal am Ausgang des Amplitudenbegrenzers 10 wird durch den Verstärker 1 1 verstärkt und im Demodulator 12 demoduliert, d.h. die Kennung des empfangenen Signals wird separiert. Da die zeitliche Änderung der Kennung des Sendesignals bekannt ist, kann mittels eines Vergleichs überprüft werden, ob das empfangene Signal ein Echo des Sendesignals ist oder von einer anderen Ultraschallquelle stammt.
In der Fig. 3 ist ein Folien-Sandwich-Ultraschallwandler 4 im Querschnitt dargestellt. Der Folien-Sandwich-Ultraschall-Wandler 4 umfaßt eine leitfähige und vorzugsweise eingefärbte Deckfolie 15, eine strukturierte Distanzhalterfolie 16, eine Wandlerelektrode 17 und einen Kunststoff-Stoßfänger 18 bzw. seitlichen Rammschutz. Ein derartiger Folien-Sandwich- Ultraschall-Wandler 4 ist somit optisch optimal an die Karosserie eines Kraftfahrzeuges angepaßt und visuell kaum wahrnehmbar. Die Wandlerlektrode 16 ist dabei beispielsweise als Leitlack ausgebildet. Anstelle der strukturierten Distanzhalterfolie 16 kann der Abstand auch mittels einer im Siebdruck hergestellten Struktur realisiert werden.
Der Vorteil von Folien-Ultraschall-Wandlern 4 gegenüber anderen Wandlern ist der große Frequenzbereich, in dem diese arbeiten können. In der Fig. 4a ist beispielsweise die Empfangsamplitude eines Echosignals über der Frequenz für einen Folien-Ultraschall- Wandler 4 mit einer 12 μm Folie bei einem Objekt-Abstand von 1 ,40 m bei glatter Oberfläche dargestellt, wobei die Empfangsamplitude bei der Resonanzfrequenz auf 0 dB normiert wurde. Wie aus der Darstellung entnehmbar ist, ist die Empfangsamplitude über einen weiten Frequenzbereich weniger als 10 dB im Verhältnis zur Resonanz gedämpft. In der Fig. 4b ist die Empfangsamplitude für einen Folie-Ultraschall-Wandler 4 mit einer 24 μm Folie bei gleichen Meßbedingungen dargestellt.
Zur Aufprägung der verschiedenen, zeitlich veränderlichen Kennung wird das elektrische Signal 14 vorzugsweise moduliert, wobei prinzipiell alle aus der Nachrichtentechnik bekannten Modulationsarten in Frage kommen. Das zu modulierende Trägersignal, also die Grundfrequenz, auf der der Ultraschall-Wandler 4 sendet, besteht aus Wellenzügen, wobei je nach gewählter Modulationsart die Modulation innerhalb eines Wellenzuges oder über mehrere Wellenzüge erfolgen kann. In der Fig. 5a ist eine Amplitudenmodulation innerhalb eines Wellenzuges und in der Fig. 5b eine Amplitudenmodulation über mehrere Wellenzüge dargestellt.
Da die Amplitude des Echosignals allerdings auch sehr stark von der Entfernung und den Reflexionsverhältnissen abhängt, müssen die Empfangsamplituden immer relativ zueinander ausgewertet werden. Weiterhin ist es erforderlich, das Empfangssignal mit einem Amplitudenregelverstärker (AGC) zu verstärken, um zu vermeiden, daß das Signal bis in die Begrenzung verstärkt wird und damit die Amplitudenformation verloren geht. Zur Vergrößerung des Signal-Rausch-Abstandes ist es außerdem erforderlich, die Frequenzbandbreite zu begrenzen.
Auch die Frequenzmodulation ist sowohl innerhalb eines Wellenzuges (Fig. 5c) als auch über mehrere Wellenzüge (Fig. 5d) möglich. Das Empfangssignal kann bis in die Begrenzung verstärkt werden, da die Information in der Signalfrequenz liegt. Die Demodulation erfolgt durch Bandpaßfilter hoher Güte bzw. allgemein durch eine Frequenzanalyse. Es ist zu beachten, daß durch Relativbewegungen der Hindernisse Frequenzverschiebungen auftreten (Ooppler-Effekt). Der Frequenzhub der Modulation muß für einen sicheren Betrieb größer sein als solch eine Frequenzverschiebung.
Die Phasenmodulation ist nur innerhalb eines Wellenzuges (Fig. 5e) praktikabel, da die Grundphasenlage des Eingangssignals mit der Distanz zum Hindernis variiert und daher nur eine relative Phasenlage bzw. Änderung der Phase ausgewertet werden kann. Bei der Pulslängenmodulation (Fig. 5f) und der Pulspausenmodulation (Fig. 5g) werden die Länge bzw. der Abstand mehrerer Wellenzüge verändert. Es ist zu beachten, daß die Länge und insbesondere der Abstand der Wellenzüge durch eine Relativbewegung des Hindernisses verändert werden. Die genannten Modulationsarten können zum Teil auch kombiniert werden.
Um zu erkennen, daß sich zwei Systeme stören, ist es notwendig, die augesendeten Signale mit unterschiedlichen Kennungen zu versehen, was mit den oben genannten Modulationsarten geschehen kann. Diese Kennungen werden vorzugsweise zufällig gewählt und variiert, um auszuschließen, daß zwei Systeme die gleiche Kennung besitzen. Wird nun ein Störsignal von einem anderen Kraftfahrzeug empfangen, so kann anhand der unbekannten Kennung die Messung als ungültig erklärt werden. Bei der Überlagerung zweier Signale am Empfänger wird die Kennung zerstört, was ebenfalls erkannt wird. Während einer solchen Störung ist keine gültige Messung möglich. Daher sollte auch die Aussendung von Signalen für eine gewisse Zeit unterbrochen werden, um dem anderen System die Möglichkeit zu geben, gültige Messungen durchzuführen. Damit zwei Systeme nicht die gleiche Zeit ihre Messungen aussetzen und sich dann wieder stören, sollte die Wartezeit ebenfalls zufallsgesteuert sein.
Bei der Verwendung unterschiedlicher Sendefrequenzen, die bei ausreichendem Frequenzabstand von den Empfängern selektiv verarbeitet werden können, ist es möglich, mit zwei Systemen gleichzeitig zu arbeiten, ohne daß diese sich gegenseitig stören können. Damit ist es auch möglich, mit mehreren Wandlern an einem Kraftfahrzeug gleichzeitig zu senden, um z.B. die Meßrate zu erhöhen. Wegen der sehr begrenzeten Anzahl von Sendefrequenzen muß eine Strategie angewendet werden, bei der z.B. jeder Seite (vorn, hinten, links, rechts) des Fahrzeuges eine oder mehrere festgelegte Sendefrequenzen zugeordnet werden. Da zwei Fahrzeuge, die z.B. gleichzeitig einparken, meist auch in die gleiche Fahrtrichtung zeigen, wird es zu keiner gegenseitigen Störung kommen. Das Verfahren bietet den großen Vorteil, daß eine Messung nicht von einem anderen Sender unterbrochen werden kann, solange unterschiedliche Sendefrequenzen angewendet werden. Dies ist aber wegen der begrenzten Anzahl von Sendefrequenzen nicht immer der Fall. Kommt es also zu einer gegenseitigen Störung, so ist es notwendig, dies auch erkennen zu können. Dazu wird auf die Sendesignale, die unterschiedliche Trägerfrequenzen besitzen, eine zusätzliche Kennung moduliert. Damit nicht an jedes Fahrzeug eine eigene Kennung vergeben werden muß, sollte sie während des Betriebes zufällig verändert werden. Senden nun zwei Systeme auf der gleichen Frequenz und es kommt zu einer gegenseitigen Störung, so wird dies erkannt und die Systeme ändern ihre Sendefrequenz. Die neue Sendefrequenz sollte zufällig gewählt werden, um zu verhindern, daß beide Systeme wieder mit der gleichen Sendefrequenz arbeiten.
Die Ermittlung des Abstandes und der Position eines Objektes 19 soll nun anschaulich mittels der Fig. 6 und 7 erläutert werden. Dazu sei angenommen, daß acht Ultraschall-Wandler 4 Ultraschallwellen aussenden und empfangen können, dann existrieren 64 mögliche Laufstrecken. In der Fig. 6 ist der siebente Ultaschall-Wandler 4 im Sendemodus und zwei von acht möglichen Laufstrecken zu dem ersten und vierten Ultraschall-Wandler 4 dargestellt. Aus der Überlagerung der bis zu 64 Ellipsengleichungen ergibt sich der wahrscheinlichste Ort des Objektes 19, was in Fig. 7 für die beiden Laufstrecken aus Fig. 6 dargestellt ist.

Claims

PATENTANSPRUCHE
1. Vorrichtung zur Erfassung von Objekten, insbesondere als Einparkhilfe-Assistenz- Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug, umfassend eine Anzahl von Abstands-Sensoren, mindestens einen die Abstands-Sensoren ansteuernden Mikrocontroller und eine Ausgabeeinheit, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstands-Sensoren mit einer zeitlich veränderlichen Kennung durch den
Mikrocontroller (2) beaufschlagbar sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die zeitliche Änderung der Kennung mittels einer Zufallsfunktion bzw. eines Zufallsgenerators generierbar ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstands- Sensoren einzeln oder gruppenweise mit unterschiedlichen Kennungen ansteuerbar sind.
4. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstands-Sensoren als Ultraschall-Wandler (4), insbesondere als Folien-Ultraschall- Wandler, ausgebildet sind.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Folien-Ultraschall- Wandler als Folien-Sandwich-Ultraschall-Wandler ausgebildet sind.
6. Verfahren zur Erfassung von Objekten, mittels einer Vorrichtung (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend folgende Verfahrensschritte:
a) Aussenden eines Sendesignals mit einer zeitlich unveränderlichen Kennung, wobei die Änderung der Kennung fahrzeugspezifisch und/oder sensorspezifisch vorgegeben oder mittels einer Zufallsfunktion generiert wird,
b) Empfangen eines Empfangssignals,
c) Auswerten des Empfangssignals, ob nur die ausgesendete Kennung empfangen wird,
d) Ermitteln eines Abstandes eines erfaßten Objektes (19) aus der gemessenen Laufzeit des Empfangssignals, falls ausschließlich die ausgesendete Kennung erfaßt wird, andernfalls
e) Unterbrechen des Sendevorganges für einen Zeitraum und Wiederholen der Verfahrensschritte a) - d).
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitraum der Sendeunterbrechung mittels einer Zufallsfunktion bestimmt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Kennung als Modulation einer Trägerfrequenz realisiert wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstands-Sensoren einzeln oder gruppenweise auf verschiedenen Trägerfrequenzen senden.
PCT/EP1999/005378 1998-08-06 1999-07-21 Verfahren und vorrichtung zur erfassung von objekten, insbesondere als einparkhilfe-assistenz-vorrichtung in einem kraftfahrzeug WO2000008484A1 (de)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000564065A JP2002522773A (ja) 1998-08-06 1999-07-21 例えば自動車の駐車支援装置として、対象物を検出するための方法および装置
AT99936612T ATE217093T1 (de) 1998-08-06 1999-07-21 Verfahren und vorrichtung zur erfassung von objekten, insbesondere als einparkhilfe-assistenz-vorrichtung in einem kraftfahrzeug
US09/762,456 US6690616B1 (en) 1998-08-06 1999-07-21 Method and device for detecting objects, especially used as a parking assistance device in a motor vehicle
EP99936612A EP1105749B1 (de) 1998-08-06 1999-07-21 Verfahren und vorrichtung zur erfassung von objekten, insbesondere als einparkhilfe-assistenz-vorrichtung in einem kraftfahrzeug
DE59901358T DE59901358D1 (de) 1998-08-06 1999-07-21 Verfahren und vorrichtung zur erfassung von objekten, insbesondere als einparkhilfe-assistenz-vorrichtung in einem kraftfahrzeug
US10/646,920 US7027356B2 (en) 1998-08-06 2003-08-22 Method and device for detecting objects, especially used as a parking assistance device in a motor vehicle

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19835600.5 1998-08-06
DE19835600 1998-08-06
DE19901847A DE19901847A1 (de) 1998-08-06 1999-01-19 Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Objekten, insbesondere als Einparkhilfe-Assistenz-Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug
DE19901847.2 1999-01-19

Related Child Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US09762456 A-371-Of-International 1999-07-21
US09/762,456 A-371-Of-International US6690616B1 (en) 1998-08-06 1999-07-21 Method and device for detecting objects, especially used as a parking assistance device in a motor vehicle
US10/646,920 Continuation US7027356B2 (en) 1998-08-06 2003-08-22 Method and device for detecting objects, especially used as a parking assistance device in a motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2000008484A1 true WO2000008484A1 (de) 2000-02-17

Family

ID=26047974

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP1999/005378 WO2000008484A1 (de) 1998-08-06 1999-07-21 Verfahren und vorrichtung zur erfassung von objekten, insbesondere als einparkhilfe-assistenz-vorrichtung in einem kraftfahrzeug

Country Status (6)

Country Link
US (2) US6690616B1 (de)
EP (1) EP1105749B1 (de)
JP (1) JP2002522773A (de)
AT (1) ATE217093T1 (de)
ES (1) ES2176007T3 (de)
WO (1) WO2000008484A1 (de)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6501391B1 (en) 1999-09-28 2002-12-31 Robert Vincent Racunas, Jr. Internet communication of parking lot occupancy
WO2006045668A1 (de) * 2004-10-29 2006-05-04 Robert Bosch Gmbh Sensorsystem für kraftfahrzeuge mit fmcw-radar sensoren zur winkelaufgelösten entfernungsbestimmung eines objekts mittels triangulation
US7350343B2 (en) 2001-06-16 2008-04-01 Deere & Company System for automatically steering a utility vehicle
WO2011134754A1 (de) 2010-04-27 2011-11-03 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und vorrichtung zur detektion eines objektes in der umgebung eines fahrzeugs
US9702974B2 (en) 2010-08-03 2017-07-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for operating an ultrasonic sensor of a driver assistance system in a motor vehicle, driver assistance system, and motor vehicle
CN110412582A (zh) * 2018-04-30 2019-11-05 罗伯特·博世有限公司 用于识别超声信号的回波的方法和设备

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1328141B1 (de) * 2002-01-12 2010-11-10 odelo GmbH Baueinheit mit einer Leiterbahn aus flexiblem Material und Verfahren zur Herstellung einer solchen Baueinheit
US20050075770A1 (en) * 2003-10-07 2005-04-07 Taylor Ronald M. Motor vehicle back-up system
JP4346521B2 (ja) * 2004-07-28 2009-10-21 株式会社デンソー 障害物検知装置
US20060287829A1 (en) * 2005-06-15 2006-12-21 Dimitri Pashko-Paschenko Object proximity warning system
DE102008046171A1 (de) * 2008-09-06 2010-03-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Anordnung zur Steuerung von Sensoren an einem Fahrzeug
KR101244605B1 (ko) * 2008-12-02 2013-03-25 주식회사 만도 주차공간 인식 방법 및 그 장치
DE102009045429A1 (de) 2009-10-07 2011-04-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ortsbestimmung eines Objekts durch Reflektionserfassung von Wellenpulsen
DE102010033384A1 (de) 2010-08-05 2012-02-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zu Auswertung eines Echosignals zur Fahrzeugumfelderfassung sowie zugehörige Vorrichtung zur Fahrzeugumfelderfassung
DE102010033383A1 (de) 2010-08-05 2012-02-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zu Generierung eines Messsignals zur Fahrzeugumfelderfassung sowie zugehörige Vorrichtung zur Fahrzeugumfelderfassung
DE102011109830A1 (de) 2011-08-09 2013-02-14 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen der Herkunft eines von einem Ultraschallsensor eines Kraftfahrzeugs empfangenen Empfangssignals, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102011109915B4 (de) 2011-08-10 2023-09-21 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen der Herkunft eines von einem Ultraschallsensor eines Kraftfahrzeugs empfangenen Empfangssignals, Fahererassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102011082479A1 (de) * 2011-09-12 2013-03-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Verstärken eines zur Fahrzeugumfelddetektion geeigneten Echosignals und Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens
DE102011088225A1 (de) * 2011-12-12 2013-06-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Einrichtung zur Umfelderfassung eines Bewegungshilfsmittels mittels von pulsförmig ausgesendeten Schallsignalen
JP2015517892A (ja) 2012-06-01 2015-06-25 ゾル メディカル コーポレーションＺｏｌｌ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ベルト位置監視装置付き胸部圧迫ベルト
DE102012212894A1 (de) 2012-07-24 2014-01-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs mit zumindest zwei Sende-/Empfangseinheiten und Umfelderfassungssystem
DE102012015967B4 (de) 2012-08-11 2017-06-01 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Dekodieren eines von einem Ultraschallsensor eines Kraftfahrzeugs empfangenen Empfangssignals, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102012017367B4 (de) 2012-09-01 2023-07-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen des Signal-Rausch-Verhältnisses eines Zielechos eines von einem Ultraschallsensor eines Kraftfahrzeugs empfangenen Empfangssignals, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102013019431A1 (de) * 2013-11-20 2015-05-21 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen des Signal-Rausch-Verhältnisses eines Zielechos eines von einem Ultraschallsensor eines Kraftfahrzeugs empfangenen Empfangssignals, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102013021845A1 (de) 2013-12-21 2015-06-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Detektieren von Zielechos in einem Empfangssignal eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, Ultraschallsensoreinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102014111124A1 (de) * 2014-08-05 2016-02-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erkennen zumindest eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels eines Ultraschalllsensors, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102015200200B4 (de) 2015-01-09 2022-09-01 Robert Bosch Gmbh Ultraschallmesssystem, Fortbewegungsmittel und Verfahren zum Betrieb einer Ultraschallsendeempfangseinrichtung
US10639234B2 (en) 2015-10-16 2020-05-05 Zoll Circulation, Inc. Automated chest compression device
US10682282B2 (en) 2015-10-16 2020-06-16 Zoll Circulation, Inc. Automated chest compression device
US11179286B2 (en) 2016-10-21 2021-11-23 Zoll Medical Corporation Adaptive body positioning
JP2018096752A (ja) * 2016-12-09 2018-06-21 ローム株式会社 超音波センサ
KR101873824B1 (ko) * 2016-12-16 2018-07-04 (주)현보 초음파 거리 측정 시스템, 그 동작방법 및 이를 이용하는 차량주행보조 시스템
US11246795B2 (en) 2017-04-20 2022-02-15 Zoll Circulation, Inc. Compression belt assembly for a chest compression device
US10874583B2 (en) 2017-04-20 2020-12-29 Zoll Circulation, Inc. Compression belt assembly for a chest compression device
JP2019095306A (ja) * 2017-11-23 2019-06-20 株式会社Ｓｏｋｅｎ 物体検知装置
US10905629B2 (en) 2018-03-30 2021-02-02 Zoll Circulation, Inc. CPR compression device with cooling system and battery removal detection
JP7127465B2 (ja) * 2018-10-03 2022-08-30 株式会社Soken 物体検知装置
JP7337571B2 (ja) * 2019-07-05 2023-09-04 株式会社東芝 センサ端末

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3953131A (en) * 1973-03-02 1976-04-27 Hans Ernst Britz Opto-electronic antenna system for lasers
DE3806847A1 (de) * 1988-03-03 1989-09-14 Bosch Gmbh Robert Abstandsmesseinrichtung zur beruehrungslosen abstandsmessung
US5317320A (en) * 1992-11-27 1994-05-31 Motorola, Inc. Multiple radar interference suppressor
EP0825585A2 (de) * 1996-08-21 1998-02-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Bestimmung des Abstandes von Objekten

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6179177A (ja) * 1984-09-26 1986-04-22 Daihatsu Motor Co Ltd 車両用障害物検知装置
US4614945A (en) * 1985-02-20 1986-09-30 Diversified Energies, Inc. Automatic/remote RF instrument reading method and apparatus
DE3701521A1 (de) 1987-01-21 1988-08-04 Hanns Rump Apparat zum zwecke der lueckenlosen absicherung von stationaeren und/oder beweglichen objekten
US4845682A (en) 1987-08-24 1989-07-04 Electro Corporation Interference avoidance device for use in a sensor system
DE3821577A1 (de) 1988-06-25 1990-01-04 Hipp Johann F Verfahren und vorrichtung zur hinderniserkennung mit ultraschallentfernungsmessung
JPH0294579A (ja) * 1988-09-30 1990-04-05 Hitachi Ltd 超音波振動子用電歪磁器組成物
US5173881A (en) 1991-03-19 1992-12-22 Sindle Thomas J Vehicular proximity sensing system
JP2589901B2 (ja) * 1991-11-26 1997-03-12 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション 能動型センサを備えた移動機械
US5229975A (en) * 1992-06-03 1993-07-20 Dynatech Corporation Vehicle proximity sensor
US5424726A (en) * 1992-09-30 1995-06-13 Intrass Company Method, apparatus and system for transmitting and receiving data in a moving linear chain
JP3243047B2 (ja) * 1993-03-12 2002-01-07 呉羽化学工業株式会社 受波型圧電素子
DE4406525C2 (de) * 1994-02-28 1996-10-24 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Objekts relativ zum Hintergrund mittels Ultraschall
JPH07280936A (ja) * 1994-04-12 1995-10-27 Toyota Motor Corp 超音波送受信器
JPH09189764A (ja) * 1996-01-10 1997-07-22 Kaijo Corp 水中での無線信号伝送方法および無線信号伝送方式
US6199173B1 (en) * 1997-10-01 2001-03-06 Micron Electronics, Inc. Method for mapping environmental resources to memory for program access

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3953131A (en) * 1973-03-02 1976-04-27 Hans Ernst Britz Opto-electronic antenna system for lasers
DE3806847A1 (de) * 1988-03-03 1989-09-14 Bosch Gmbh Robert Abstandsmesseinrichtung zur beruehrungslosen abstandsmessung
US5317320A (en) * 1992-11-27 1994-05-31 Motorola, Inc. Multiple radar interference suppressor
EP0825585A2 (de) * 1996-08-21 1998-02-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Bestimmung des Abstandes von Objekten

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6501391B1 (en) 1999-09-28 2002-12-31 Robert Vincent Racunas, Jr. Internet communication of parking lot occupancy
US6750786B1 (en) 1999-09-28 2004-06-15 Robert Vincent Racunas, Jr. Systems and methods for internet communication of parking lot information
US7350343B2 (en) 2001-06-16 2008-04-01 Deere & Company System for automatically steering a utility vehicle
WO2006045668A1 (de) * 2004-10-29 2006-05-04 Robert Bosch Gmbh Sensorsystem für kraftfahrzeuge mit fmcw-radar sensoren zur winkelaufgelösten entfernungsbestimmung eines objekts mittels triangulation
WO2011134754A1 (de) 2010-04-27 2011-11-03 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und vorrichtung zur detektion eines objektes in der umgebung eines fahrzeugs
DE102010018349A1 (de) 2010-04-27 2011-11-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Detektion eines Objektes in der Umgebung eines Fahrzeugs
US9702974B2 (en) 2010-08-03 2017-07-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for operating an ultrasonic sensor of a driver assistance system in a motor vehicle, driver assistance system, and motor vehicle
CN110412582A (zh) * 2018-04-30 2019-11-05 罗伯特·博世有限公司 用于识别超声信号的回波的方法和设备

Also Published As

Publication number Publication date
ATE217093T1 (de) 2002-05-15
US6690616B1 (en) 2004-02-10
JP2002522773A (ja) 2002-07-23
EP1105749B1 (de) 2002-05-02
EP1105749A1 (de) 2001-06-13
US7027356B2 (en) 2006-04-11
ES2176007T3 (es) 2002-11-16
US20040218471A1 (en) 2004-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1105749B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erfassung von objekten, insbesondere als einparkhilfe-assistenz-vorrichtung in einem kraftfahrzeug
DE19901847A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Objekten, insbesondere als Einparkhilfe-Assistenz-Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug
EP2601540B1 (de) Verfahren zum betreiben eines ultraschallsensors eines fahrerassistenzsystems in einem kraftfahrzeug, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug
DE19711467C2 (de) Verfahren zur Bestimmung des senkrechten Abstandes zwischen einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung
EP1058126B1 (de) Abstandserfassungsvorrichtung
DE112014004258B4 (de) Objekterfassungsvorrichtung und Objekterfassungssystem
EP2293102B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Hindernisses relativ zu einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, zur Verwendung in einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges
DE102013218571A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur seitlichen Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs
EP0987563A2 (de) Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung, insbesondere einem Kraftfahrzeug
DE102018109318A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Ultraschallsensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit Wechsel zwischen codierten und uncodierten Messungen, Ultraschallsensorvorrichtung sowie Fahrerassistenzsystem
DE102009003049A1 (de) Verfahren zur Funktionsprüfung eines Ultraschallsensors an einem Kraftfahrzeug, Verfahren zum Betrieb eines Ultraschallsensors an einem Kraftfahrzeug und Abstandsmessvorrichtung mit mindestens einem Ultraschallsensor zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug
DE102005062539A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung eines Sensorsystems
DE102017104145B4 (de) Verfahren zum Betreiben einer Ultraschallsensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit unterschiedlicher Anregung einer Membran, Ultraschallsensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
EP3444633A1 (de) Verfahren zum betreiben einer ultraschallsensorvorrichtung für ein kraftfahrzeug mit anpassung eines zeitlichen verlaufs einer amplitude bei frequenzmodulierten anregungssignalen
EP1801613A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs
EP2780737B1 (de) Fahrerassistenzeinrichtung für ein kraftfahrzeug, kraftfahrzeug und verfahren zum betreiben einer fahrerassistenzeinrichtung in einem kraftfahrzeug
EP2322952B1 (de) Verfahren zum Detektieren eines Objektes, Fahrerassistenzeinrichtung und Fahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung
EP2472286A2 (de) Verfahren zur Auswertung von Signalen eines Ultraschallsensors und Vorrichtung zur Umfelderfassung in einem Fahrzeug
DE10225614A1 (de) Schaltungsanordnung zum Betrieb eines Ultraschall-Abstandssensors
DE102018101324A1 (de) Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs durch Aussenden eines Ultraschallsignals mit verschiedenen Frequenzen, Recheneinrichtung sowie Ultraschallsensorvorrichtung
DE102017122477A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors für ein Kraftfahrzeug mit Objekterkennung im Nahbereich und im Fernbereich, Ultraschallsensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
WO2019096500A1 (de) Verfahren zum betreiben eines ultraschallsensors für ein kraftfahrzeug mit unterdrückung von störungen in einem zweiten empfangspfad, ultraschallsensor sowie fahrerassistenzsystem
WO2020064161A1 (de) Verfahren zum betreiben eines ultraschallsensors für ein fahrzeug mit berücksichtigung eines frequenzunterschieds zwischen einem rohsignal und einem referenzsignal, recheneinrichtung sowie ultraschallsensorvorrichtung
DE102021112921A1 (de) Erkennen von Objekten mit Ultraschallsensoren im Fall von Übersprechen
DE102018124056B4 (de) Verfahren zum Bestimmen eines Abstands eines Objekts in einem Ausschwingbereich des Ultraschallsensors, elektronische Recheneinrichtung sowie Ultraschallsensor

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): CN IN JP KR US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1999936612

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 09762456

Country of ref document: US

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1999936612

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1999936612

Country of ref document: EP