WO2001011313A1 - Zeitaufgelöste photogrammetrische messung von radstellungswerten - Google Patents

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WO2001011313A1
WO2001011313A1 PCT/DE2000/002539 DE0002539W WO0111313A1 WO 2001011313 A1 WO2001011313 A1 WO 2001011313A1 DE 0002539 W DE0002539 W DE 0002539W WO 0111313 A1 WO0111313 A1 WO 0111313A1
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Marcus Ziegler
Georg Wiora
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Daimlerchrysler Ag
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Definitions

  • the present invention relates generally to a method and a device for three-dimensional time-resolved photogrammetric detection of an object, and in particular to a method and a device for time-resolved photogrammetric measurement of the three-dimensional wheel position of a vehicle while driving.
  • a device for determining the wheel and / or axle geometry of motor vehicles with an optical measuring device is known.
  • the optical measuring device is equipped with image recorders which record the wheel or the axis to be recorded from at least two different perspectives.
  • the known device further comprises an arrangement for carrying reference markings and additional wheel markings, which arrangement is arranged between the measuring device and the wheel. It is therefore an object of the present invention to provide an apparatus and a method with which the location and the orientation of an object in space can be determined in a highly precise and time-resolved manner.
  • the device according to the invention and the method according to the invention are characterized in that the position of the object to be determined is determined relative to the position of a reference object, both the reference object to be determined and the reference object being identified by marks of any shape and size.
  • the determination is carried out at a specific point in time by simultaneous recording of the two objects by only one camera with only one image, the camera not having to have a fixed reference to the object to be determined or to the reference object.
  • the natural surface texture of the objects to be determined or the reference object can serve as a mark.
  • photogrammetric marks that are provided on the object to be determined and / or also on the reference object are used.
  • 1a shows a side view of the first embodiment of the device according to the invention for three-dimensional time-resolved photogrammetric detection of an object
  • 1b shows a top view of the first embodiment
  • 1c shows a perspective view of the device of FIGS. 1a and 1b.
  • FIG. 2a shows a side view of the second embodiment of the device according to the invention for three-dimensional time-resolved photogrammetric detection of an object
  • a first auxiliary structure 2 is attached to the wheel 1 to be measured in such a way that it remains stationary with the wheel axis (not shown) during the measurement (for example by mounting on the wheel hub).
  • the first auxiliary construction 2 is particularly advantageously made of a light, dimensionally stable material.
  • the first auxiliary construction 2 fulfills the function of a rigid support on which an appropriate number of photo-grammage marks 3 are attached if such marks are to be used.
  • the marks 3 can be seen as white dots in FIG. 1 b.
  • the first auxiliary construction 2 is - as can also be seen from FIG. 1 b - advantageously semicircular.
  • a second auxiliary structure 5 is attached to the body of the vehicle 4 shown in a fraction so that it remains stationary with the body of the vehicle 4 during the measurement.
  • the second auxiliary construction 5 can preferably also be made of a light, dimensionally stable material
  • the second auxiliary construction 5 takes the
  • first and second auxiliary structures can, as shown, be comprised essentially in a single plane; however, an offset arrangement is also possible.
  • the above structure advantageously allows the wheel to rotate freely while driving.
  • the second auxiliary construction 5 also serves as a carrier of an appropriate number of photogrammetric marks 3 'if such marks are to be used.
  • the auxiliary constructions 2 and 5 are positioned relative to one another in such a way that they can be recorded over the full area of a camera 6 mounted above the vehicle 4 in any driving situation.
  • the camera 6 is flexibly suspended on the body. Tests by the applicant have shown that particularly good results can be achieved with a high-speed camera which has a resolution of 512 * 512 pixels. A stroboscopic illumination, not shown in the figures, can be provided for the camera.
  • the camera 6 only has to be arranged in order to be able to "see” both auxiliary structures 2 and 5 at the same time.
  • a fixed reference to either of the two auxiliary structures is not necessary. It is therefore not absolutely necessary to attach the camera to the vehicle body, as shown in the figures of the present application, as long as it is ensured that the camera follows the movement of the vehicle or the object to be detected.
  • the auxiliary structures 2 and 5 attached to the wheel 1 and body and provided with the marks 3 and 3 ' are first recorded from different camera positions and using a standard procedure - such as at http://www.geodetic.com/Basics .htm described - a simultaneous calibration of the camera 6 and a position determination of the marks 3 and 3 'is carried out. Then the actual time begins resolved photogrammetric recording, for which only shots from a camera position are required.
  • the images recorded by the camera 6 are recorded on a storage medium (not shown) suitable for the amount of data produced and, after the measurement is completed, evaluated offline using standard methods of photogrammetry (single-camera system). An online evaluation is also conceivable if suitable computing means are available.
  • the storage medium must have sufficient capacity to accommodate the data quantities customary for such applications.
  • the recorded image data can be evaluated using special hardware or a suitable PC.
  • the method according to the invention consists in that during the measurement the relative position (location and orientation) of the two auxiliary structures 2 and 5 relative to one another is determined by the camera 6 and the subsequent evaluation can be. It is not necessary for the camera 6 to be rigid with one of the auxiliary structures 2 or 5. The possible vibrations are irrelevant here.
  • the wheel position can be determined exactly at any time of the measurement, provided that the fixed relationship of the second auxiliary structure 5 to the body can be guaranteed.
  • the reference reference to the body is a fundamental problem with any measuring arrangement. This problem is solved in a particularly advantageous manner by the invention in that the second auxiliary construction 5 is manufactured with an extremely low mass and high rigidity (that is to say as little self-movement as possible).
  • a carbon fiber reinforced plastic (CFRP) which meets the above requirements, is preferably used for both auxiliary structures.
  • CFRP carbon fiber reinforced plastic
  • the second auxiliary construction 5 1 is formed from a multiplicity of individual components which are attached to the body in one or more planes. 2a, two of the individual components are arranged in a plane which corresponds approximately to the plane of the first auxiliary construction 2, whereas the other two individual components lie in a plane above the wheel circumference.
  • the second embodiment additionally offers the possibility of monitoring the position of these individual components relative to one another — which ideally should not change — and thus of obtaining information about any natural vibrations.

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur dreidimensionalen zeitaufgelösten photogrammetrischen Erfassung eines Objekts mit einer ersten am zu erfassenden Objekt angebrachten Hilfskonstruktion; einer zweiten Hilfskonstruktion; und einer einzigen Kamera. Die erste Hilfskonstruktion ist in Bezug auf die zweite Hilfskonstruktion beweglich. Die Kamera ist derart in Bezug zur ersten und zweiten Hilfskonstruktion angeordnet, um eine relative Bewegung dieser und somit die Position des Objekts aus einer einzigen Perspektive zu erfassen. Das erfindungsgemässe Verfahren umfasst folgende Schritte: Bereitstellung einer ersten am zu erfassenden Objekt angebrachten Hilfskonstruktion; Bereitstellung einer zweiten Hilfskonstruktion, in Bezug auf welche das Objekt beweglich ist; und Erfassung aus einer einzigen Perspektive der relativen Position des Objekts anhand der Ausgangslage der ersten und zweiten Hilfskonstruktion.

Description

Beschreibung
ZEITAUFGELÖSTE PHOTOGRAMMETRISCHE MESSUNG VON RADSTELLUNGSWERTEN
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur dreidimensionalen zeitaufgelösten photogrammetrischen Erfassung eines Objekts, und insbesondere ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur zeitaufgelösten photogrammetrischen Messung der dreidimensionalen Radposition eines Fahrzeugs im Fahrbetrieb.
Aus DE-A1-197 57 760 oder DE-A1-197 57 763 ist eine Vorrichtung zur Bestimmung der Rad- und/oder Achsengeometrie von Kraftfahrzeugen mit einer optischen Meßeinrichtung bekannt. Die optische Meßeinrichtung ist mit Bild- aufnehmem ausgestattet, die das zu erfassende Rad bzw. die zu erfassende Achse aus mindestens zwei unterschiedlichen Perspektiven aufnehmen. Die bekannte Vorrichtung umfaßt weiterhin eine zwischen der Meßeinrichtung und dem Rad angebrachte Anordnung zum Tragen von Bezugsmarkierungen sowie zusätzliche Radmarkierungen. Daher ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, mit dem auf einfache Weise der Ort und die Orientierung eines Objektes im Raum hochgenau und zeitaufgelöst bestimmt werden kann. Diese und weitere der nachstehenden Beschreibung zu entnehmenden Aufgaben werden durch eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren gemäß den anliegenden Ansprüchen gelöst.
Die er indungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, daß die Position des zu bestimmenden Objektes relativ zur Position eines Referenzobjektes bestimmt wird, wobei sowohl das zu bestimmende als auch das Referenzobjekt durch Marken einer beliebigen Ausformung und Größe gekennzeichnet sind. Erfindungsgemäß erfolgt die Bestimmung zu einem bestimmtem Zeitpunkt durch simultane Aufnahme der beiden Objekte durch lediglich eine Kamera mit nur einem Bild, wobei die Kamera keinen festen Bezug zum zu bestimmenden Objekt oder zum Referenzobjekt haben muß. Mit dem vorliegenden Verfahren bzw. mit der Vorrichtung ist es möglich, Lenkwinkel, Sturzwinkel und Federweg eines Fahrzeugs zuverlässig und mit einer hohen Auflösung zu bestimmen.
Die natürliche Oberflächentextur der zu bestimmenden Objekte oder des Referenzobjekts kann als Marke dienen. Nach einem bevorzugten Aspekt der Erfindung werden photogrammetrische Marken, die auf dem zu bestimmenden Objekt und/oder auch auf dem Referenzobjekt bereitgestellt werden, eingesetzt.
Weitere Merkmale und Vorteile sind deutlicher der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung, unter Hinweis auf die beiliegenden Figuren zu entnehmen, wobei
Fig. 1a eine seitliche Ansicht der ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur dreidimensionalen zeitaufgelösten photogrammetrischen Erfassung eines Objekts zeigt; Fig. 1 b eine Draufsicht der ersten Ausführungsform zeigt; Fig. 1c eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung der Figuren 1a und 1 b zeigt.
Fig. 2a eine seitliche Ansicht der zweiten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur dreidimensionalen zeitaufgelösten photogrammetrischen Erfassung eines Objekts zeigt; und
Fig. 2b eine Draufsicht der zweiten Ausführungsform zeigt.
Obwohl die Erfindung im Zusammenhang mit der Vermessung der dreidimensionalen Radposition während des Fahrbetriebs eines Fahrzeugs veranschaulicht wird, versteht sich für den Fachmann von selbst, daß das der Erfindung zugrundeliegende Konzept für jede dynamische oder statische Objekterfassung einsetzbar ist.
Unter Bezugnahme auf die Figuren 1a bis 1c wird an dem zu vermessenden Rad 1 eine erste Hilfskonstruktion 2 derart angebracht, daß diese während der Messung ortsfest zur nicht dargestellten Radachse bleibt (z. B. durch die Montage an der Radnabe). Besonders vorteilhaft, ist die erste Hilfskonstruktion 2 aus einem leichten, formbeständigen Material ausgebildet. Die erste Hilfskonstruktion 2 erfüllt die Funktion eines steifen Trägers, auf dem eine angemessenen Anzahl photo- grammetrischer Marken 3 angebracht werden, falls derartige Marken eingesetzt werden sollen. Die Marken 3 sind als weiße Punkte in der Fig. 1 b ersichtlich. Die erste Hilfskonstruktion 2 ist - wie ebenfalls aus der Fig. 1 b ersichtlich - vorteilhaft halbkreisförmig ausgebildet.
Weiterhin wird an der Karosserie des bruchteilhaft dargestellten Fahrzeugs 4 eine zweite Hilfskonstruktion 5 so angebracht, daß diese während der Messung ortsfest zur Karosserie des Fahrzeugs 4 bleibt. Analog zur ersten Hilfskonstruktion 2, kann bevorzugt die zweite Hilfskonstruktion 5 ebenfalls aus einem leichten, formbeständigen
Material ausgebildet werden.
In der Ausführungsform der Fig. 1 b nimmt die zweite Hilfskonstruktion 5 die
Form eines Bogens, der die halbkreisförmige erste Hilfskonstruktion 2 umspannt. Die erste und zweite Hilfskonstruktion können, wie gezeigt, im wesentlichen in einer einzigen Ebene enthalten sein; es ist jedoch auch ein versetzte Anordnung möglich.
Der obige Aufbau gestattet in vorteilhafter Weise die freie Drehung des Rades während des Fahrbetriebs. Die zweite Hilfskonstruktion 5 dient ebenfalls als Träger einer angemessenen Anzahl photogrammetrischer Marken 3', falls derartige Marken eingesetzt werden sollen.
Die Hilfskonstruktionen 2 und 5 werden so zueinander positioniert, daß sie in jeder Fahrsituation von einer oberhalb am Fahrzeug 4 angebrachten Kamera 6 möglichst vollflächig aufgenommen werden können. Nach einem bevorzugten Aspekt der Erfindung wird die Kamera 6 flexibel an der Karosserie aufgehängt. Versuche der Anmelderin haben ergeben, daß mit einer Hochgeschwindigkeitskamera, die eine Auflösung von 512 * 512 Pixeln besitzt, besonders gute Ergebnisse erzielt werden können. Eine in den Figuren nicht gezeigte Stroboskopbeleuchtung kann für die Kamera vorgesehen werden.
Grundsätzlich muß die Kamera 6 nur derart angeordnet sein, um beide Hilfskonstruktionen 2 und 5 gleichzeitig "sehen" zu können. Ein fester Bezug ist zu keiner der beiden Hilfskonstruktionen nötig. Daher ist es nicht unbedingt notwendig, die Kamera an der Fahrzeugkarosserie zu befestigen, wie in den Figuren der vorliegenden Anmeldung gezeigt, solange gewährleistet wird, daß die Kamera der Bewegung des Fahrzeugs bzw. des zu erfassenden Objekts folgt.
Vor der zeitaufgelösten photogrammetrischen Erfassung werden die an Rad 1 und Karosserie angebrachten und mit den Marken 3 und 3' versehenen Hilfskonstruktionen 2 und 5 zunächst aus verschiedenen Kamerapositionen aufgenommen und mittels eines Standardverfahrens - wie z.B. unter http://www.geodetic.com/Basics.htm beschrieben - wird eine Simultankalibration der Kamera 6 und eine Positions- bestimmung der Marken 3 und 3' vorgenommen. Danach beginnt die eigentliche zeit- aufgelöste photogrammetrische Erfassung, für die nur noch Aufnahmen aus einer Kameraposition heraus erforderlich sind.
Die von der Kamera 6 aufgenommenen Bilder werden auf einem für die entstehende Datenmenge geeigneten nicht gezeigten Speichermedium aufgezeichnet und nach Abschluß der Messung offline mit Standardmethoden der Photogrammetrie (Einkamerasystem) ausgewertet. Eine online Auswertung ist auch denkbar, sofern geeignete Rechenmittel zur Verfügung stehen. Das Speichermedium muß eine zur Aufnahme der für derartige Anwendungen üblichen Datenmengen ausreichende Kapazität aufweisen. Die Auswertung der aufgezeichneten Bilddaten kann mit einer Spezial- hardware oder einem geeigneten PC erfolgen.
Bei dieser Auswertung wird jeweils ein Bild mit der simultanen Aufnahme der beiden Objekte (Rad 1 und Karosserie) und der beiden Hilfskonstruktionen 2 und 5 dem sog. Resection-Verfahren (ohne Bündelausgleich) unterzogen, wobei die Anwendung dieses Verfahrens jeweils separat für beide Hilfskonstruktionen 2 und 5 erfolgt. Bestimmt werden jeweils die Punktkoordinaten der Marken 3 und 3', und jeweils eine (virtuelle) Position der Kamera. Abschließend erfolgt eine Transformation in ein gemeinsames Koordinatensystem, in dem die relative Position der beiden Objekte (nach Berechnung) bekannt ist.
Untersuchungen der Anmelderin haben ergeben, daß geeignete Ergebnisse mit der oben genannten Kameraauflösung erzielt werden können, wobei Kamera und nachgeschaltete Auswerteelektronik in der Lage waren bis zu 160 Messungen pro Sekunde durchzuführen. Abhängig von den besonderen Anforderungen könnten somit bis zu ca. 200000 Einzelmessungen in einer ununterbrochenen Zeitspanne von 20 Minuten durchgeführt werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren besteht darin, daß während der Messung faktisch die relative Position (Ort und Orientierung) der beiden Hilfskonstruktionen 2 und 5 zueinander durch die Kamera 6 und die nachgeschaltete Auswertung bestimmt werden kann. Dabei ist es nicht notwendig, daß die Kamera 6 starr zu einer der Hilfskonstruktionen 2 oder 5 steht. Die eventuellen Vibrationen spielen hier keine Rolle.
Ist die Ausgangslage beider Hilfskonstruktionen bekannt - z. B. durch Bestimmung in der KO-Lage des Fahrzeugs -, so ist die Radlage zu jedem Zeitpunkt der Messung exakt bestimmbar, sofern der feste Bezug der zweiten Hilfskonstruktion 5 zur Karosserie gewährleistet werden kann. Der Referenzbezug zur Karosserie ist ein prinzipielles Problem bei jeder Meßanordnung. Dieses Problem wird von der Erfindung besonders vorteilhaft gelöst, indem die zweite Hilfskonstruktion 5 mit einer extrem geringen Masse und hoher Steifigkeit (d. h. möglichst geringe Eigenbewegungen) gefertigt wird. Für beide Hilfskonstruktion wird vorzugsweise ein carbonfaserverstärkter Kunststoff (CFK) eingesetzt, der die vorstehenden Erfordernisse erfüllt. Es sind jedoch auch andere Materialien vergleichbarer Festigkeit denkbar.
Unter Bezugnahme auf die Figuren 2a und 2b wird die zweite Ausführungsform der Erfindung erläutert. Abweichend von der ersten Ausführungsform ist die zweite Hilfskonstruktion 51 aus einer Vielzahl von Einzelkomponenten ausgebildet, die in einer oder mehreren Ebenen an der Karosserie angebracht werden. In Fig. 2a sind zwei der Einzelkomponenten in einer Ebene angeordnet, die in etwa der Ebene der ersten Hilfskonstruktion 2 entspricht, wohingegen die anderen zwei Einzelkomponenten in einer Ebene über den Radumfang liegen.
Mit der zweiten Ausführungsform besteht nach einem besonders vorteilhaften Aspekt der Erfindung zusätzlich die Möglichkeit, die Lage dieser Einzelkomponenten zueinander - die sich idealerweise nicht ändern dürfte - zu überwachen und damit Informationen über etwaige Eigenschwingungen zu gewinnen.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zur dreidimensionalen zeitaufgelösten photogrammetrischen
Erfassung eines Objekts, die folgendes umfaßt: eine erste am zu erfassenden Objekt ( 1) angebrachte Hilfskonstruktion (2); eine zweite Hilfskonstruktion (5, 5'); und eine einzige Kamera (6), wobei die erste Hilfskonstruktion (2) in Bezug auf die zweite Hilfskonstruktion (5, 5') beweglich ist und wobei die Kamera (6) derart in Bezug zur ersten und zweiten Hilfskonstruktion (2, 5, 5') angeordnet ist, um eine relative Bewegung dieser und somit die Position des Objekts ( 1) aus einer einzigen Perspektive zu erfassen.
2. Vorrichtung zur zeitaufgelösten photogrammetrischen Messung der dreidimensionalen Radposition eines Fahrzeugs (4) im Fahrbetrieb, die folgendes umfaßt: eine erste am Fahrzeugrad (1) angebrachte Hilfskonstruktion (2); eine zweite an der Karosserie des Fahrzeugs (4) angebrachte Hilfskonstruktion (5, 5'); und eine an der Karosserie des Fahrzeugs (4) angebrachte Kamera (6), wobei die Kamera (6) derart in Bezug zur ersten und zweiten Hilfskonstruktion (2, 5, 5') angeordnet ist, um eine relative Bewegung dieser und somit die Position des Rades (1) zu erfassen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste Hilfskonstruktion (2) halbkreisförmig ausgebildet ist und zweite Hilfskonstruktion (5) die Form eines Bogens einnimmt, der die halbkreisförmige erste Hilfskonstruktion (2) umspannt.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste Hilfskonstruktion (2) halbkreisförmig ausgebildet ist und zweite Hilfskonstruktion (5') aus einer Vielzahl von Einzelkomponenten ausgebildet ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die erste Hilfskonstruktion (2) halbkreisförmig ausgebildet ist und zweite Hilfskonstruktion (5') aus einer Vielzahl von im wesentlichen kreisförmigen Einzelkomponenten ausgebildet ist, die in einer oder mehreren Ebenen an der Karosserie anbringbar sind.
6. Vorrichtung nach einem oder mehren der Ansprüche 1 bis 5, wobei die erste und die zweite Hilfskonstruktion (2, 5, 5') derart zueinander positioniert werden, daß sie in jeder Situation von der Kamera (6) möglichst vollflächig aufgenommen werden können.
7. Vorrichtung nach einem oder mehren der Ansprüche 1 bis 6, wobei die erste und/oder die zweite Hilfskonstruktion (2, 5, 5') aus einem carbonfaserverstärkter Kunststoff ausgebildet sind.
8. Vorrichtung nach einem oder mehren der Ansprüche 1 bis 6, wobei die erste und/oder die zweite Hilfskonstruktion (2, 5, 5') aus einem leichten, formbeständigen Material ausgebildet sind.
9. Vorrichtung nach einem oder mehren der Ansprüche 1 bis 8, wobei die erste und/oder die zweite Hilfskonstruktion (2, 5, 5') mit einer angemessenen Anzahl photogrammetrischer Marken (3, 3') ausgebildet sind.
10. Vorrichtung nach einem oder mehren der Ansprüche 1 bis 9, die weiterhin ein mit der Kamera (6) operativ verbundenes Speichermedium zur Aufzeichnung der von der Kamera (6) ausgegebenen Bilddaten aufweist, und eine Bildauswertungseinheit, zur Auswertung der Bilddaten mit Standardmethoden der Photogrammetrie.
1 1. Vorrichtung nach einem oder mehren der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Kamera (6) flexibel angebracht ist.
12. Verfahren zur dreidimensionalen zeitaufgelösten photogrammetrischen Erfassung eines Objekts, das folgendes umfaßt:
Bereitstellung einer ersten am zu erfassenden Objekt ( 1) angebrachten Hilfskonstruktion (2);
Bereitstellung einer zweiten Hilfskonstruktion (5, 5'), in Bezug auf welche das Objekt (1) beweglich ist; und
Erfassung aus einer einzigen Perspektive der relativen Position des Objekts (1) anhand der Ausgangslage der ersten und zweiten Hilfskonstruktion (2, 5, 5').
13. Verfahren zur zeitaufgelösten photogrammetrischen Messung der dreidimensionalen Radposition eines Fahrzeugs (4) im Fahrbetrieb, das folgendes umfaßt:
Bereitstellung einer ersten am zu erfassenden Fahrzeugrad (1) angebrachten Hilfskonstruktion (2); und
Bereitstellung einer an der Karosserie des Fahrzeugs (4) angebrachten zweiten Hilfskonstruktion (5, 5'); und
Erfassung aus einer einzigen Perspektive der relativen Position des Rades (1) anhand der Ausgangslage der ersten und zweiten Hilfskonstruktion (2, 5, 5').
14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, wobei die Erfassung aus einer einzigen Perspektive mit einer in Bezug auf die zweite Hilfskonstruktion (5, 5') im wesentlichen ortsfest angebrachten Kamera (6) erfolgt.
15. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis 14, wobei die Auswertung der Position des Objekts bzw. des Rades (1 ) mittels Standardmethoden der Photogrammetrie durchgeführt wird.
16. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 13 bis 15, wobei die zweite Hilfskonstruktion (5') aus einer Vielzahl von Einzelkomponenten ausgebildet ist, die in einer oder mehreren Ebenen an der Karosserie des Fahrzeugs (4) anbringbar sind, und wobei die Lage dieser Einzelkomponenten zueinander überwacht wird, um Informationen über etwaige Eigenschwingungen zu gewinnen.
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