WO2005077625A1 - Device for covering profile material - Google Patents

Device for covering profile material Download PDF

Info

Publication number
WO2005077625A1
WO2005077625A1 PCT/EP2005/001203 EP2005001203W WO2005077625A1 WO 2005077625 A1 WO2005077625 A1 WO 2005077625A1 EP 2005001203 W EP2005001203 W EP 2005001203W WO 2005077625 A1 WO2005077625 A1 WO 2005077625A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
profile
roller
clutch
coupling
robots
Prior art date
Application number
PCT/EP2005/001203
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Uwe Wagner
Original Assignee
Delle Vedove Maschinenbau Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delle Vedove Maschinenbau Gmbh filed Critical Delle Vedove Maschinenbau Gmbh
Priority to DE502005000748T priority Critical patent/DE502005000748D1/en
Priority to EP05707239A priority patent/EP1713626B1/en
Priority to PL05707239T priority patent/PL1713626T3/en
Priority to CA2552277A priority patent/CA2552277C/en
Priority to US10/589,020 priority patent/US20070158032A1/en
Priority to JP2006552518A priority patent/JP2007521992A/en
Publication of WO2005077625A1 publication Critical patent/WO2005077625A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B27—WORKING OR PRESERVING WOOD OR SIMILAR MATERIAL; NAILING OR STAPLING MACHINES IN GENERAL
    • B27D—WORKING VENEER OR PLYWOOD
    • B27D5/00—Other working of veneer or plywood specially adapted to veneer or plywood
    • B27D5/003—Other working of veneer or plywood specially adapted to veneer or plywood securing a veneer strip to a panel edge
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C63/00—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor
    • B29C63/02—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material
    • B29C63/04—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material by folding, winding, bending or the like
    • B29C63/044—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material by folding, winding, bending or the like continuously
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29L—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASS B29C, RELATING TO PARTICULAR ARTICLES
    • B29L2031/00—Other particular articles
    • B29L2031/001—Profiled members, e.g. beams, sections
    • B29L2031/003—Profiled members, e.g. beams, sections having a profiled transverse cross-section

Abstract

The invention relates to a device for covering profile material, comprising a roller conveyor (FR), whereon the profile material (P) is longitudinally guided, and pressure rollers (W1 - W6) which can be positioned, respectively, in relation to each other in a pressure position, such that a proportioned covering material (F) is pressed about the profile of the profile material (P) which is oriented transversal to or slightly on the conveying device, wherein single or several pressure rollers (W1 - W6) are arranged successively in groups in the direction of conveyance and are pressed, respectively, by means of a multi-axis positioning device (RAI, RA2). The positioning device (RAI, RA2) supports an automatically actuatable coupling (K, K1), whereon the pressure roller (WI - W6) is maintained in a defined, oriented manner, and magazine compartments (M1 M6) are respectively arranged in a positioning area of the coupling (K1), wherein pressure rollers (W2 W6), which are not necessary, are placed in a couplable manner.

Description

Vorrichtung zum Ummanteln von ProfϊlmaterialDevice for wrapping profiled material
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ummanteln von Profilmaterial mit einem Rollenförderer, auf dem das Profilmaterial längsorientiert gefördert wird, und mit Andruckwalzen, die jeweils zueinander so in je eine Andruckstellung positionierbar sind, dass ein beleimtes Mantelmaterial streifenbereichsweise um das Profil des Profilmaterials quer oder leicht angestellt zur Förderrichtung orientiert angedrückt wird, indem einzelne oder mehrere der Andruckwalzen jeweils in Gruppen in Förderrichtung hintereinander angeordnet sind und jeweils mittels eines mehrachsigen Positionierers angedrückt werden.The invention relates to a device for wrapping profile material with a roller conveyor on which the profile material is conveyed longitudinally oriented, and with pressure rollers which are each positioned so each in a respective Andruckstellung that a glued jacket material strassenbereichsweise to the profile of the profile material made transversely or easily oriented to the conveying direction is pressed by individual or more of the pressure rollers are each arranged in groups in the conveying direction one behind the other and are each pressed by means of a multi-axis positioner.
Eine derartige Vorrichtung ist in der EP 0 997 260 A2 beschrieben. Bei dieser sind in einer Gruppe jeweils zwei Andruckwalzen mit je einem X-Z-Positionierer sowie einem mit zwei Motoren angesteuerten Neigungs- und Vorspurgetriebe in einem Portalrahmen zusammengefasst. Die beiden Lineargetriebe und Getriebeeinstellungen sind mit Schrittmotoren ausgerüstet und jeweils bezüglich einer Grundstellung geeicht, so dass sie reproduzierbar positioniert werden können. Alle Positionierer aller Gruppen sind zentral gesteuert und lassen sich auf ein bestimmtes Profil jeweils programmiert einstellen, so dass eine gleichmäßigeSuch a device is described in EP 0 997 260 A2. In this group, two pressure rollers, each with one X-Z positioner and one with two motors driven inclination and Vorspurgetriebe are combined in a portal frame in a portal frame. The two linear gears and gearbox settings are equipped with stepper motors and each calibrated with respect to a basic position, so that they can be positioned reproducibly. All positioners of all groups are centrally controlled and can be programmed to a specific profile, respectively, so that a uniform
Ummantelung gewährleistet ist, sofern die verschiedenen Profile ähnlich sind und die gleichen Andruckrollen zu verwenden sind. Dies wird einer modernen Vertriebs- und Produktionsorganisation im allgemeinen nicht gerecht, da eine sehr große Zahl sehr verschiedener Profile und Ummantelungsmaterialien zum Einsatz kommen und deswegen eine umfangreiche Lagerhaltung, die einer Verringerung der Zahl der Umrüstungen dienen könnte, wirtschaftlich viel zu aufwendig wäre. Demzufolge sind kleinere Chargen eines ummantelten Profils wegen der notwendigen Umrüstungszeiten, die häufig mehrere Stunden betragen, wenn die individuell angepassten Andruckrollen manuell ausgetauscht werden müssen und deren Grundstellungen wieder eingereicht werden müssen, nur sehr unwirtschaftlich herzustellen. In dem Patent DE 195 08 864 CI ist eine Vorrichtung zum Ummanteln von Profilmaterial mit einem Rollenförderer gezeigt, wie er dem Stand der Technik entspricht. Aus dem Gebrauchsmuster DE 299 10 871 UI geht eine Bördeleinrichtung mit einem Positionierer hervor, der eine Kupplung trägt, in der eine Andruckwalze definiert orientiert gehalten ist.Sheathing is guaranteed, provided the different profiles are similar and the same pinch rollers are to be used. This does not do justice to a modern sales and production organization in general, since a very large number of very different profiles and cladding materials are used and therefore an extensive storage, which could serve to reduce the number of conversions, would be economically too expensive. Consequently, smaller batches of a shrouded profile are very uneconomical to produce because of the necessary conversion times, which often amount to several hours, when the individually adapted pressure rollers must be manually replaced and their basic positions must be submitted again. In the patent DE 195 08 864 CI a device for wrapping profile material with a roller conveyor is shown, as it corresponds to the prior art. The utility model DE 299 10 871 UI discloses a crimping device with a positioner which carries a coupling in which a pressure roller is held in a defined manner in a defined manner.
Das Gebrauchsmuster DE 298 21 047 UI zeigt eine Werkzeugmaschinen- Anordnung, bei der im Positionierbereich des Positionierers Magazinfächer angeordnet sind, in denen die jeweils nicht benötigten Andruckwalzen ankuppelbar orientiert abgelegt sind.The utility model DE 298 21 047 UI shows a machine tool arrangement in which magazine compartments are arranged in the positioning region of the positioner in which the pressure rollers which are not required in each case are mounted so as to be coupled in an adjustable manner.
Aus dem Gebrauchsmuster DE 298 00 217 UI sind allgemein Roboter mit von Sensorsignalen abhängigen Regelungen der Antriebsmotore bekannt.From the utility model DE 298 00 217 UI robots are generally known with sensor signals dependent regulations of the drive motors.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein manuelles Umrüsten auch für sehr unterschiedliche Profile entbehrlich zu machen und somit die Rüstzeiten erheblich zu reduzieren sowie die bekannten Vorrichtungen zu vereinfachen.The object of the invention is to make a manual retooling unnecessary even for very different profiles and thus to significantly reduce the set-up times and to simplify the known devices.
Die Lösung besteht darin, dass die Positionierer je eine automatisch betätigbare Kupplung tragen, in der die Andruckwalze jeweils definiert orientiert gehalten ist, und jeweils in einem Positionierbereich der Kupplung Magazinfächer angeordnet sind, in denen die jeweils nicht benötigten Andruckwalzen ankuppelbar orientiert abgelegt sind.The solution is that the positioner each carry an automatically operable clutch, in which the pressure roller is held in each case defined oriented, and each arranged in a positioning of the clutch magazine compartments, in which the respectively not required pressure rollers are mounted coupled decoupled.
Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.Advantageous embodiments are specified in the subclaims.
Die Kupplung der Walze und des Positionierers ist zweckmäßig mit einem Zentriermittel und einem Orientierungsmittel ausgerüstet, so dass die Walze in einer definierten Stellung am Positionierer angekuppelt wird und eine Positionsnacheichung nach einem Walzenwechsel entbehrlich ist. Die Kupplung ist vorzugsweise durch einen mechanischen Auslöser oder elektromagnetisch, pneumatisch oder hydraulisch automatisch gesteuert zu betätigen.The coupling of the roller and the positioner is expediently equipped with a centering means and an orientation means, so that the roller is coupled in a defined position on the positioner and a positional calibration after a roll change is unnecessary. The clutch is preferably actuated automatically by a mechanical release or electromagnetically, pneumatically or hydraulically.
Im Magazin ist die Walze an einem Kupplungsansatz oder dem Kupplungshalter vorteilhaft so gehaltert, dass beim Ankuppeln eine Andrückkraft und beim Abkuppeln eine Abstreifkraft aufgenommen werden. Das Herausnehmen der Walze nach dem Ankuppeln geschieht dann quer zur Richtung der Kupplungszentrierachse, ggf. unter Freigabe des Entrastungsmechanismus oder Einschalten eines Verrastmechanismus oder einer Verriegelung.In the magazine, the roller on a coupling approach or the coupling holder is advantageously supported so that when coupling a pressing force and a unclamping force are absorbed when uncoupling. The removal of the roller after coupling is then done transversely to the direction of the Kupplungszentrierachse, possibly releasing the Entrastungsmechanismus or switching on a Verrastmechanismus or a lock.
Da die vorbekannte Ummantelungsvorrichtung die Positionierer in einem Rahmen enthält und die Positionierer im wesentlichen in der Rahmenebene agieren und gewöhnlich viele Rahmen je in geringem Abstand voneinander hintereinander angeordnet sind, ist dort praktisch kein Platz, ein Magazin in einem Zugriffsbereich des Positionierers einzurichten, aus dem eine automatische Walzenentnahme möglich wäre.Since the prior art shroud includes the positioners in a frame and the positioners operate substantially in the frame plane and usually many frames are arranged one behind the other at a small distance from each other there is virtually no place to set up a magazine in an access area of the positioner, from the one automatic roll removal would be possible.
Vorteilhaft werden deshalb als Positionierer handelsübliche Roboter mit fünf oder sechs Drehachsen eingesetzt, die an ihrem freien Armende die Kupplung oder einen derartigen Greifer tragen. Auf diese Weise ist es möglich, das Magazin jeweils in einem vom Rollenförderer abseits liegenden Bereich anzuordnen, der dank der Bewegungsmöglichkeit infolge der Drehfreiheitsgrade der Roboterglieder gut zugänglich ist. Das Magazin liegt z. B. in einer Etage über den Rollenförderer oder auf der zu dieser entgegengesetzten Seite des Roboters.For this reason, commercial robots with five or six axes of rotation are advantageously used as positioners, which carry the coupling or such a gripper at their free arm end. In this way, it is possible to arrange the magazine in each case in an area remote from the roller conveyor, which is easily accessible thanks to the possibility of movement due to the rotational degrees of freedom of the robot members. The magazine is z. B. in a floor above the roller conveyor or on the opposite side of the robot.
Die- Roboter sind zweckmäßig an oder neben der Rollenbahn fest montiert, so dass dieThe robots are conveniently mounted on or next to the roller track, so that the
Positionsmessung und Einstellung immer eindeutig zur Rollenbahn-Förderebene und somit zur zu ummantelnden Profiloberfläche ist.Position measurement and adjustment is always unique to the roller conveyor plane and thus to the profile surface to be covered.
Da die Roboterarme eine Elastizität besitzen und die Walze eine bestimmte hohe Andruckkraft für eine vorschriftsmäßige haltbare Ummantelung benötigt, wird der Roboterarm jeweils nach Erreichen der richtigen Position und Lage der Walze auf dem Profil senkrecht zu der Kontaktlinie oder -fläche durch Betätigung der zu dieser Bewegung gehörigen Positioniermotoren elastisch verformt belastet, bis die Walze mit einer vorgegebenen Kraft angedrückt wird. Diese Kraft wird dabei entweder gemäß der Konstellation der Roboterglieder durch die jeweiligen Motorbestromungen erzeugt und vorzugsweise jeweils durch eineSince the robot arms have elasticity and the roller requires a certain high pressure force for a properly durable sheathing, the robotic arm is perpendicular to the line of contact or surface upon actuation of the movement associated with this movement, after the correct position and location of the roller has been reached Positioning motors elastically deformed loaded until the roller is pressed with a predetermined force. This force is generated either by the constellation of the robot members by the respective Motorbestromungen and preferably each by a
Strommessung ermittelt oder durch einen Kraftsensor an der Kupplung gemessen. Das Strom- oder Kraftmesssignal dient oder beide dienen vorzugsweise einer Strom-Kraftregelung, wodurch sichergestellt ist, dass sich Toleranzen des Profils, des Mantelmaterials und des Walzendurchmessers auf die Andruckkraft nicht auswirken. Insbesondere wenn auf hartes Profilmaterial, wie Metall, eine dünne Folie aufzubringen ist, spielt das eine entscheidende Rolle für die Qualität der Klebeverbindung. Ein weiterer Vorteil der Kraftregelung ist es, dass die elastische Verformung des Roboterarmes und dessen Lagerspiele ausgeglichen werden, wodurch relativ leicht gebaute preiswerte Roboter zum Einsatz kommen können.Current measurement determined or measured by a force sensor on the coupling. The electricity or force measurement signal is used or both are preferably used a current-force control, which ensures that tolerances of the profile, the shell material and the roll diameter do not affect the pressure force. In particular, if a thin film is to be applied to hard profile material, such as metal, this plays a decisive role in the quality of the adhesive bond. Another advantage of the force control is that the elastic deformation of the robot arm and its bearing clearances are compensated, whereby relatively inexpensive inexpensive robots can be used.
Eine ständige Krafterzeugung durch die Bestromung der Servomotoren würde zu einem laufenden Energieverbrauch führen, der durch eine steuerbare Blockierung oderA constant power generation by the energization of the servomotors would lead to a continuous energy consumption, by a controllable blocking or
Selbsthemmung der Motor- oder Getriebeachsen des Roboters vorteilhaft vermieden wird. Der Antrieb wird periodisch oder, wenn der Kraftsensor eine merkliche Kraftänderung signalisiert, ggf. bei gelöster Blockierung, kurzzeitig jeweils eingeschaltet, so dass etwaige Toleranzänderungen abgefangen werden. Die Winkel- bzw. Positionsänderungen werden dabei registriert und überwacht, und als unzulässig festgestellte Veränderungen werden an eine zentrale Steuerung gemeldet. Sofern, wie gewöhnlich, ein selbsthemmendes Getriebe dem Motor nachgeschaltet ist, entfällt die Blockierungsbremse.Self-locking of the motor or transmission axes of the robot is advantageously avoided. The drive is periodically or, if the force sensor signaled a noticeable change in force, possibly with a released blocking, briefly switched on, so that any tolerance changes are intercepted. The changes in angle or position are registered and monitored, and changes that are inadmissible are reported to a central controller. If, as usual, a self-locking gear is connected downstream of the engine, eliminating the blocking brake.
Sämtliche Roboter sind mit ihren Antriebssteuerungen, Meßmitteln und Blockierungssteuerungen mit einem zentralen Steuer- und Überwachungsprozessor vernetzt. Dieser hat Ein- und Ausgabemittel, die eine Einstellung der Anlage auf ein neues Profil und neue Materialien erlaubt und einen Speicher enthält, der die Magazinbestückung und die jeweils bisher bekannten Profile und den zugehörigen Werkzeugeinsatz sowie die Koordinaten- und Kraft-Stromwerte einschließlich der Toleranzfelder dazu bereithält. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung wird anhand der Fig. 1 bis 3 näher erläutert.All robots are networked with their drive controls, measuring equipment and blocking controls with a central control and monitoring processor. This has input and output means, which allows an adjustment of the plant to a new profile and new materials and contains a memory, the magazine assembly and the previously known profiles and the associated tool insert and the coordinate and force-current values including the tolerance fields holds. An advantageous embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to FIGS. 1 to 3.
Fig. 1 zeigt eine Draufsicht auf eine Ummantelungsstraße;Fig. 1 shows a plan view of a casing line;
Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht zu Fig. 1;Fig. 2 is a side view of Fig. 1;
Fig. 3 zeigt eine Stirnansicht zu Fig. 1 in größerem Maßstab.Fig. 3 shows an end view to Fig. 1 on a larger scale.
Fig. 1 und 2 zeigen ein Fördergestell G mit einem Rollenförderer mit Förderrollen FR, die angetrieben sind, so dass das Stangen-Profilmaterial P längsgerichtet gefordert wird. Von einer nicht gezeigten Abzugs- oder Abrollvorrichtung wird das unten beleimte Ummantelungsmaterial F, ein Furnier oder eine Folie, oben auf dem Profil zugeführt und mit der Andruckwalze Wl auf dieses aufgewalzt. Die seitlich überstehenden Folienbereiche werden in nachfolgenden Stationen von weiteren Walzen, insbesondere von Walzenpaaren symmetrisch angeordneter Walzen, wie Fig. 1 zeigt, deren Achse parallel zu einem Profilabschnitt ausgerichtet ist, in Streifenbereichen nach und nach glattgezogen angedrückt. Wie Fig. 3 zeigt, sind zum Glattziehen die Walzenachsen in bekannter Weise jeweils leicht gegen die Förderrichtung des Profils geneigtFig. 1 and 2 show a conveyor frame G with a roller conveyor with conveyor rollers FR, which are driven, so that the rod profile material P is required longitudinally. From a triggering or unwinding device, not shown, the sheath material coated below F, a veneer or a film, fed to the top of the profile and rolled with the pressure roller Wl on this. The laterally projecting film areas are pressed in subsequent stations of other rollers, in particular of pairs of rollers symmetrically arranged rollers, as shown in FIG. 1, whose axis is aligned parallel to a profile section, gradually pulled smoothly drawn in strip areas. As shown in FIG. 3, for smooth drawing, the roll axes in a known manner each slightly inclined to the conveying direction of the profile
Bekanntlich haben sich je nach der Profilart und der Lage der Walze am Profil unterschiedliche Profilierungen der Andruckwalzen bewährt, die zylindrisch konkav oder ballig sind.As is known, depending on the type of profile and the position of the roller on the profile, different profiles of the pressure rollers, which are cylindrically concave or spherical, have proven successful.
Die Walze W2 ist auf einer durchgehenden Achse in einem Halter H gelagert, der eine Kupplung K trägt, die mit ihrer Gegenkupplung Kl an einem Roboterarm RAI endseitig gehaltert ist. Die Kupplung K befindet sich mit der Gegenkupplung Kl in einem fest verrasteten und/oder verriegelten Zustand.The roller W2 is mounted on a continuous axis in a holder H, which carries a coupling K, which is held with its counter-coupling Kl on a robot arm RAI end. The clutch K is located with the counter-clutch Kl in a firmly locked and / or locked state.
Weitere Andruckwalzen Wl - W6 mit anderen Profilen und/oder Abmessungen sind in Magazinfächern Ml - M6 von Magazinen M untergebracht und so mit ihrer Kupplung K orientiert, dass der Roboter Rl die Gegenkupplung Kl mit dieser verkuppeln kann, wenn er zuvor die bisher gehaltene Walze Wl entkuppelt abgelegt hat. Hierzu wird, sofern der Roboter die Gegenkupplung Kl nicht unmittelbar nach Art eines Greifers steuert, die Walze Wl mit ihrem Kupplungsteil K beispielsweise in eine Gabel GL des zugehörigen Magazinfaches Ml eingeführt, wobei ein Auslöser L an der Kupplung K durch die Gabel GL betätigt wird. In diesem gelösten Zustand zieht der Roboter Rl die Gegenkupplung Kl von der Kupplung K ab und ist frei, eine andere Walze in umgekehrter Bewegungsfolge anzukuppeln und dem Magazin zu entnehmen.Further pressure rollers Wl-W6 with other profiles and / or dimensions are accommodated in magazine compartments M1-M6 of magazines M and oriented with their clutch K so that the robot R1 can couple the counter-clutch Kl with it, if it previously held the roller Wl previously held decoupled has filed. For this purpose, unless the robot the counter-clutch Kl does not control directly in the manner of a gripper, the roller Wl introduced with its coupling part K, for example, in a fork GL of the associated magazine compartment Ml, with a trigger L is operated on the clutch K through the fork GL. In this released state, the robot Rl pulls the counter-clutch Kl from the clutch K and is free to couple another roller in reverse order of motion and remove the magazine.
Die Kupplung K weist zur Gegenkupplung Kl Zentriermittel, wie Innen- und Außenkonus oder -Pyramiden, Winkelorientierungsmittel, z. B. radiale Fortsätze und Nuten, sowie axiale Anschläge oder Kanten auf, die zusammen eine eindeutige Walzenposition erbringen, wenn die Kupplung verriegelt oder verrastet ist. Die Rastkraft wird vorteilhaft von einer Feder erbracht, die an Spreizhebel angeschlossen ist, die mit einem Spreizer und einem Betätiger am Magazinfach mit der Kupplung Kl lösend zusammenwirken. Die Motoren des Roboters Rl sind mit Bremsen ausgerüstet, die elektromagnetisch, pneumatisch oder hydraulisch zentral gesteuert betätigt werden. Bevorzugt sind jedoch den Motoren selbsthemmende Getriebe nachgeschaltet.The coupling K has to counter coupling Kl centering, such as inner and outer cone or pyramids, angle orientation, z. As radial projections and grooves, and axial stops or edges, which together provide a unique roller position when the clutch is locked or locked. The latching force is advantageously provided by a spring which is connected to spreading lever, which cooperate releasably with a spreader and an actuator on the magazine compartment with the clutch Kl. The motors of the robot Rl are equipped with brakes which are operated electromagnetically, pneumatically or hydraulically centrally controlled. Preferably, however, the motors self-locking gear are connected downstream.
Fig. 3 zeigt beidseitig des Profils P je eine Andruckwalze W2 an je einem Roboterarm RAI, RA2, die beidseitig des Profils und dessen Förderbahn aufgestellt sind. Da das Profil P an seinen Flanken abgerundet ist, liegen die Walzen W2 nur in einem schmalen Bereich an. Sie sind deshalb relativ kurz ausgebildet und konkav profiliert. Weitere ähnliche Andruckstationen, die eine steilere Achsstellung der Walzen aufweisen, sind in der Profilförderrichtung dieser Station nachgeordnet.Fig. 3 shows on both sides of the profile P depending on a pressure roller W2 on a respective robotic arm RAI, RA2, which are placed on both sides of the profile and the conveyor track. Since the profile P is rounded at its flanks, the rollers W2 rest only in a narrow area. They are therefore relatively short and profiled concave. Other similar pressure stations, which have a steeper axle position of the rollers, are arranged downstream in the profile conveying direction of this station.
Fig. 1 und 2 zeigen eine typische Gesamtanordnung einer Ummantelungsstraße schematisch. Die Profile und das Ummantelungsmaterial F werden zusammengeführt. Unter Umständen sorgen Heißluftgeräte für das Aufschmelzen der Klebstoöbeschichtung des Ummantelungsmaterial F. Daran schließen sich die jeweils aus einem bis drei Robotern Rl - R16 bestehende Stationen mit Andruckwalzen Wl - W2 an. Daneben befinden sich die Magazine M für die Austauschwalzen. Sämtliche Roboter Rl - R16 sind durch Kabel und Nachrichtenleitungen B mit einer Steuerzentrale ST verbunden, an der Bediengeräte, wie der Monitor MO und die Tastatur TA, und ein Speicher SP angeschlossen sind, in dem das Steuerprogramm und die Einstelldaten sowie die profilrelevanten Informationen gespeichert gehalten werden. Figs. 1 and 2 schematically show a typical overall arrangement of a casing line. The profiles and the cladding material F are brought together. Hot air devices may cause the adhesive coating of the jacket material F to melt. This is followed by the stations with pressure rollers W1-W2 which each consist of one to three robots R1-R16. Next to it are the magazines M for the replacement rollers. All robots Rl-R16 are connected by cables and communication lines B to a control center ST to which operating devices such as the monitor MO and the keyboard TA, and a memory SP are connected, in which the control program and the setting data as well as the profile-relevant information are stored become.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
B NachrichtenbusB message bus
F UmmantelungsmaterialF sheathing material
FR FörderrolleFR conveyor roller
G GestellG frame
GL Auslösegabel an MagazinfächernGL release fork on magazine compartments
H HalterH holder
K KupplungK clutch
Kl GegenkupplungKl counter coupling
L Auslöser an KupplungL release on clutch
M MagazinM magazine
Ml ■ - M6 MagazinfächerMl ■ - M6 magazine compartments
MO MonitorMO monitor
P ProfilleisteP profile bar
Rl - R16 RoboterRl - R16 robot
RA1 , RA2 RoboterarmeRA1, RA2 robot arms
SP SpeicherSP memory
ST SteuervorrichtungST control device
TA TastaturTA keyboard
Wl- W6 Andruckwalzen Wl-W6 pressure rollers

Claims

Patentansprüche claims
1. Vorrichtung zum Ummanteln von Profilmaterial mit einem Rollenförderer (FR), auf dem das Profilmaterial (P) längsorientiert gefördert wird, und mit Andruckwalzen1. A device for wrapping profile material with a roller conveyor (FR) on which the profile material (P) is conveyed longitudinally oriented, and with pressure rollers
(Wl - W6), die jeweils zueinander so in je eine Andruckstellung positionierbar sind, dass ein beleimtes Ummantelungsmaterial (F) streifenbereichsweise um das Profil des Profilmaterials (P) quer oder leicht angestellt zur Förderrichtung orientiert angedrückt wird, indem einzelne oder mehrere der Andruckwalzen (Wl - W6) jeweils in Gruppen in Förderrichtung hintereinander angeordnet sind und jeweils mittels eines mehrachsigen Positionierers (RAI, RA2) angedrückt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionierer (RAI, RA2) je eine automatisch betätigbare Kupplung (K, Kl) tragen, in der die Andruckwalze (Wl - W6) jeweils definiert orientiert gehalten ist, und jeweils in einem Positionierbereich der Kupplung (Kl) Magazinfächer (Ml - M6) angeordnet sind, in denen die jeweils nicht benötigten Andruckwalzen (W2 - W6) ankuppelbar orientiert abgelegt sind.(Wl - W6), each of which can be positioned relative to one another in a respective pressure position such that a glued cladding material (F) is pressed strip-wise about the profile of the profile material (P) transversely or slightly adjusted to the conveying direction, by pressing one or more of the pressure rollers ( Wl - W6) are each arranged in groups one behind the other in the conveying direction and are respectively pressed by means of a multi-axis positioner (RAI, RA2), characterized in that the positioners (RAI, RA2) each carry an automatically operable coupling (K, Kl) in that the pressure roller (Wl - W6) is kept in a defined orientation, and in each case in a positioning region of the clutch (Kl) magazine compartments (Ml - M6) are arranged, in which the respectively not required pressure rollers (W2 - W6) are deposited coupled coupled.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die komplementären Kupplungen (K, Kl) Zentriermittel, wie einen Innen- und einen Außenkonus oder -pyramide, Winkelorientierungsmittel, wie einen radialen Fortsatz und eine Nut oder Kanten, sowie axiale Anschlagmittel enthalten.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the complementary couplings (K, Kl) centering means, such as an inner and an outer cone or pyramid, angular orientation means, such as a radial extension and a groove or edges, as well as axial stop means.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplung (K, Kl) radial betätigbare Kupplungsrastmittel oder Verriegelungsmittel enthält.3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the coupling (K, Kl) contains radially actuable coupling latching means or locking means.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils die einzelnen Magazinfächer (Ml- M6) Walzenaufnahmen tragen, die Kupplungslösemittel (GL) tragen, die mit den Kupplungsrastmitteln (L) zusammenwirken.4. The device according to claim 3, characterized in that in each case the individual magazine compartments (M1-M6) carry roller mounts carrying clutch release means (GL), which cooperate with the coupling detent means (L).
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Kupplungslösemittel eine divergierend geöffnete Gabel ist, die die Kupplung (Kl) eng einschließt und dabei einen Knopf (L) oder einen Hebel der Rastmittel kupplungslösend betätigt. 5. The device according to claim 4, characterized in that the clutch release means is a divergent open fork, which engages tightly the clutch (Kl) and thereby actuates a button (L) or a lever of the latching means clutch releasing.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Zentriermittel senkrecht zu einer Andruckwalzenachse orientiert sind und die Gabel (GL) radial zu den Kupplungen (K, Kl) orientiert ist.6. Apparatus according to claim 5, characterized in that the centering means are oriented perpendicular to a pinch roller axis and the fork (GL) is oriented radially to the couplings (K, Kl).
7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionierer (RAI, RA2) Roboter (Rl - R 16)mit fünf oder sechs Drehfreiheitsgraden sind.7. The device according to claim 1, characterized in that the positioners (RAI, RA2) are robots (Rl - R 16) with five or six rotational degrees of freedom.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter (Rl - R16) neben oder an den Rollenförderer (FR) fest montiert sind.8. The device according to claim 7, characterized in that the robots (Rl - R16) are fixedly mounted next to or on the roller conveyor (FR).
9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter (Rl - R16) mittels Servomotoren und Winkelgebern positionierbar sind und eine Antriebskraftregelung aufweisen, deren Istsignal jeweils aus einem Motorstromsignal und/oder einem Kraftsensorsignal gewonnen ist.9. The device according to claim 7, characterized in that the robots (Rl - R16) are positionable by means of servo motors and encoders and have a drive force control, the actual signal is obtained in each case from a motor current signal and / or a force sensor signal.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kraftsensor jeweils axial in der Kupplung (Kl) angeordnet ist.10. The device according to claim 9, characterized in that a force sensor in each case axially in the clutch (Kl) is arranged.
11. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter (Rl - R16) über einen Nachrichtenbus (B) mit einer zentralen Steuervorrichtung (ST) verbunden sind, die mit Kontroll- und Bedienmittel (MO, TA) verbunden ist und einen Speicher (SP) enthält, der profilbezogene Positionierdaten und magazinbezogene Andruckwalzendaten enthält.11. The device according to claim 9, characterized in that the robots (Rl - R16) are connected via a message bus (B) with a central control device (ST), which is connected to control and operating means (MO, TA) and a memory (SP) containing profile-related positioning data and magazine-related pressure roller data.
12. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter (Rl - R16) Motoren und/oder Getriebe enthalten, die durch steuerbare Bremsen festsetzbar sind oder selbsthemmend sind, so dass sie stromlos ihre Position halten. 12. The device according to claim 7, characterized in that the robots (Rl - R16) include motors and / or transmissions which are fixable by controllable brakes or self-locking, so that they hold their position without current.
PCT/EP2005/001203 2004-02-11 2005-02-07 Device for covering profile material WO2005077625A1 (en)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE502005000748T DE502005000748D1 (en) 2004-02-11 2005-02-07 DEVICE FOR COATING PROFILE MATERIAL
EP05707239A EP1713626B1 (en) 2004-02-11 2005-02-07 Device for covering profile material
PL05707239T PL1713626T3 (en) 2004-02-11 2005-02-07 Device for covering profile material
CA2552277A CA2552277C (en) 2004-02-11 2005-02-07 Device for covering profile material
US10/589,020 US20070158032A1 (en) 2004-02-11 2005-02-07 Device for covering profile material
JP2006552518A JP2007521992A (en) 2004-02-11 2005-02-07 Profile material coating equipment

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004006569.1 2004-02-11
DE102004006569A DE102004006569B4 (en) 2004-02-11 2004-02-11 Device for wrapping profile material

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2005077625A1 true WO2005077625A1 (en) 2005-08-25

Family

ID=34853415

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2005/001203 WO2005077625A1 (en) 2004-02-11 2005-02-07 Device for covering profile material

Country Status (10)

Country Link
US (1) US20070158032A1 (en)
EP (1) EP1713626B1 (en)
JP (1) JP2007521992A (en)
CN (1) CN1917993A (en)
AT (1) ATE362829T1 (en)
CA (1) CA2552277C (en)
DE (2) DE102004006569B4 (en)
ES (1) ES2286792T3 (en)
PL (1) PL1713626T3 (en)
WO (1) WO2005077625A1 (en)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2042450A1 (en) * 2007-09-29 2009-04-01 düspohl Maschinenbau GmbH Transport device in a profile coating machine
EP2145755A1 (en) * 2008-07-18 2010-01-20 Eberle (Société par Actions Simplifiée) Method for forming profiles with an angular section and device for implementing this method
US7677001B2 (en) 2003-03-06 2010-03-16 Valinge Innovation Ab Flooring systems and methods for installation
US7757452B2 (en) 2002-04-03 2010-07-20 Valinge Innovation Ab Mechanical locking system for floorboards
US7779596B2 (en) 2000-01-24 2010-08-24 Valinge Innovation Ab Locking system for mechanical joining of floorboards and method for production thereof
US7823359B2 (en) 1993-05-10 2010-11-02 Valinge Innovation Ab Floor panel with a tongue, groove and a strip
US7841144B2 (en) 2005-03-30 2010-11-30 Valinge Innovation Ab Mechanical locking system for panels and method of installing same
US7845140B2 (en) 2003-03-06 2010-12-07 Valinge Innovation Ab Flooring and method for installation and manufacturing thereof
US7886497B2 (en) 2003-12-02 2011-02-15 Valinge Innovation Ab Floorboard, system and method for forming a flooring, and a flooring formed thereof
US7926234B2 (en) 2002-03-20 2011-04-19 Valinge Innovation Ab Floorboards with decorative grooves
US8028486B2 (en) 2001-07-27 2011-10-04 Valinge Innovation Ab Floor panel with sealing means
US8042484B2 (en) 2004-10-05 2011-10-25 Valinge Innovation Ab Appliance and method for surface treatment of a board shaped material and floorboard
US8061104B2 (en) 2005-05-20 2011-11-22 Valinge Innovation Ab Mechanical locking system for floor panels
US8215078B2 (en) 2005-02-15 2012-07-10 Välinge Innovation Belgium BVBA Building panel with compressed edges and method of making same
US8245477B2 (en) 2002-04-08 2012-08-21 Välinge Innovation AB Floorboards for floorings
US8323016B2 (en) 2006-09-15 2012-12-04 Valinge Innovation Belgium Bvba Device and method for compressing an edge of a building panel and a building panel with compressed edges
US8591691B2 (en) 2009-12-17 2013-11-26 Valinge Innovation Ab Methods and arrangements relating to surface forming of building panels
US8850769B2 (en) 2002-04-15 2014-10-07 Valinge Innovation Ab Floorboards for floating floors
US9322183B2 (en) 2004-01-13 2016-04-26 Valinge Innovation Ab Floor covering and locking systems
WO2020239528A1 (en) * 2019-05-24 2020-12-03 Homag Gmbh Method for coating a component, and coating apparatus
EP4015171A1 (en) * 2020-12-15 2022-06-22 IMA Schelling Deutschland GmbH Pressing device
WO2022171662A1 (en) * 2021-02-10 2022-08-18 Homag Gmbh Processing device and method for operating a processing device

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011053064B4 (en) 2011-08-29 2014-02-27 Düspohl Maschinenbau Gmbh Apparatus and method for converting profile wrapping machines
DE202011051396U1 (en) * 2011-09-22 2013-01-08 Düspohl Maschinenbau Gmbh Profile wrapping machine
CN105966048B (en) * 2016-06-29 2018-08-10 湖州拓高机械有限公司 Wood skin coating machine
CN106003270B (en) * 2016-06-29 2018-08-10 湖州拓高机械有限公司 Wood skin encasing system
JP6705976B2 (en) * 2017-05-11 2020-06-03 株式会社安川電機 Robot, robot control method, workpiece manufacturing method

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19508864C1 (en) * 1995-03-11 1996-01-18 Wessel Karl Heinz Coating machine for applying band-like material to long components
DE29800217U1 (en) * 1998-01-09 1998-02-26 Kuka Roboter Gmbh Industrial robots
DE29821047U1 (en) * 1998-11-25 1999-04-01 Laempe Hans Joachim Dipl Ing Machine tool arrangement with a device for an automatic tool change
DE29910871U1 (en) * 1999-06-28 1999-08-12 Kuka Schweissanlagen Gmbh Flaring device
DE29918968U1 (en) * 1999-10-28 2000-04-06 Friz Maschinenbau Gmbh Device for the continuous processing of plate or strip-shaped workpieces
EP0997260A2 (en) * 1998-10-27 2000-05-03 FRITZ ROBERING GmbH & Co. KG Device for covering workpieces

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3979939A (en) * 1974-05-21 1976-09-14 G. Schwartz & Co. Apparatus for the mounting and removal of the rollers of a roll stand
US4658625A (en) * 1984-03-30 1987-04-21 Amada Company, Limited Bending machine and a die changing system for such bending machine
US5865053A (en) * 1996-02-20 1999-02-02 Abbey Etna Machine Company Transition beam forming section for tube mill
JP3369475B2 (en) * 1998-06-29 2003-01-20 日下部電機株式会社 Forming roll holding mechanism of ERW pipe forming machine
FR2933898B1 (en) * 2008-07-18 2010-08-27 Eberle METHOD OF FORMING ANGULAR SECTION PROFILES AND DEVICE FOR IMPLEMENTING SAID METHOD

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19508864C1 (en) * 1995-03-11 1996-01-18 Wessel Karl Heinz Coating machine for applying band-like material to long components
DE29800217U1 (en) * 1998-01-09 1998-02-26 Kuka Roboter Gmbh Industrial robots
EP0997260A2 (en) * 1998-10-27 2000-05-03 FRITZ ROBERING GmbH & Co. KG Device for covering workpieces
DE29821047U1 (en) * 1998-11-25 1999-04-01 Laempe Hans Joachim Dipl Ing Machine tool arrangement with a device for an automatic tool change
DE29910871U1 (en) * 1999-06-28 1999-08-12 Kuka Schweissanlagen Gmbh Flaring device
DE29918968U1 (en) * 1999-10-28 2000-04-06 Friz Maschinenbau Gmbh Device for the continuous processing of plate or strip-shaped workpieces

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7823359B2 (en) 1993-05-10 2010-11-02 Valinge Innovation Ab Floor panel with a tongue, groove and a strip
US8011155B2 (en) 2000-01-24 2011-09-06 Valinge Innovation Ab Locking system for mechanical joining of floorboards and method for production thereof
US7779596B2 (en) 2000-01-24 2010-08-24 Valinge Innovation Ab Locking system for mechanical joining of floorboards and method for production thereof
US8584423B2 (en) 2001-07-27 2013-11-19 Valinge Innovation Ab Floor panel with sealing means
US8028486B2 (en) 2001-07-27 2011-10-04 Valinge Innovation Ab Floor panel with sealing means
US7926234B2 (en) 2002-03-20 2011-04-19 Valinge Innovation Ab Floorboards with decorative grooves
US7757452B2 (en) 2002-04-03 2010-07-20 Valinge Innovation Ab Mechanical locking system for floorboards
US8245477B2 (en) 2002-04-08 2012-08-21 Välinge Innovation AB Floorboards for floorings
US8850769B2 (en) 2002-04-15 2014-10-07 Valinge Innovation Ab Floorboards for floating floors
US7845140B2 (en) 2003-03-06 2010-12-07 Valinge Innovation Ab Flooring and method for installation and manufacturing thereof
US7677001B2 (en) 2003-03-06 2010-03-16 Valinge Innovation Ab Flooring systems and methods for installation
US7886497B2 (en) 2003-12-02 2011-02-15 Valinge Innovation Ab Floorboard, system and method for forming a flooring, and a flooring formed thereof
US8293058B2 (en) 2003-12-02 2012-10-23 Valinge Innovation Ab Floorboard, system and method for forming a flooring, and a flooring formed thereof
US9322183B2 (en) 2004-01-13 2016-04-26 Valinge Innovation Ab Floor covering and locking systems
US8042484B2 (en) 2004-10-05 2011-10-25 Valinge Innovation Ab Appliance and method for surface treatment of a board shaped material and floorboard
US9623433B2 (en) 2004-10-05 2017-04-18 Valinge Innovation Ab Appliance and method for surface treatment of a board shaped material and floorboard
US8215078B2 (en) 2005-02-15 2012-07-10 Välinge Innovation Belgium BVBA Building panel with compressed edges and method of making same
US7841144B2 (en) 2005-03-30 2010-11-30 Valinge Innovation Ab Mechanical locking system for panels and method of installing same
US8061104B2 (en) 2005-05-20 2011-11-22 Valinge Innovation Ab Mechanical locking system for floor panels
US8323016B2 (en) 2006-09-15 2012-12-04 Valinge Innovation Belgium Bvba Device and method for compressing an edge of a building panel and a building panel with compressed edges
US8940216B2 (en) 2006-09-15 2015-01-27 Valinge Innovation Ab Device and method for compressing an edge of a building panel and a building panel with compressed edges
EP2042450A1 (en) * 2007-09-29 2009-04-01 düspohl Maschinenbau GmbH Transport device in a profile coating machine
FR2933898A1 (en) * 2008-07-18 2010-01-22 Eberle METHOD OF FORMING ANGULAR SECTION PROFILES AND DEVICE FOR IMPLEMENTING SAID METHOD
EP2145755A1 (en) * 2008-07-18 2010-01-20 Eberle (Société par Actions Simplifiée) Method for forming profiles with an angular section and device for implementing this method
US8591691B2 (en) 2009-12-17 2013-11-26 Valinge Innovation Ab Methods and arrangements relating to surface forming of building panels
US9169654B2 (en) 2009-12-17 2015-10-27 Valinge Innovation Ab Methods and arrangements relating to surface forming of building panels
US9447587B2 (en) 2009-12-17 2016-09-20 Valinge Innovation Ab Methods and arrangements relating to surface forming of building panels
WO2020239528A1 (en) * 2019-05-24 2020-12-03 Homag Gmbh Method for coating a component, and coating apparatus
EP4015171A1 (en) * 2020-12-15 2022-06-22 IMA Schelling Deutschland GmbH Pressing device
WO2022171662A1 (en) * 2021-02-10 2022-08-18 Homag Gmbh Processing device and method for operating a processing device

Also Published As

Publication number Publication date
DE102004006569B4 (en) 2006-01-19
ES2286792T3 (en) 2007-12-01
ATE362829T1 (en) 2007-06-15
CN1917993A (en) 2007-02-21
DE102004006569A1 (en) 2005-09-15
CA2552277C (en) 2013-04-02
DE502005000748D1 (en) 2007-07-05
JP2007521992A (en) 2007-08-09
PL1713626T3 (en) 2007-09-28
CA2552277A1 (en) 2005-08-25
EP1713626A1 (en) 2006-10-25
EP1713626B1 (en) 2007-05-23
US20070158032A1 (en) 2007-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1713626B1 (en) Device for covering profile material
EP2359988B1 (en) Method for calibrating a parallel robot
EP2514611A1 (en) Method and device for mounting a pneumatic tyre with the use of a robot
EP2332718B1 (en) 5-axis processing centre with gluing body
DE2530261A1 (en) COMPLEX OF ELEMENTS FOR ENTERING WORK FLOWS INTO AN ELECTRONIC DEVICE WHICH LETS A WORKING MACHINE REPEAT THE SAME WORK FLOWS
EP0728561A1 (en) Device for machining plate-like workpieces
DE69432909T2 (en) Gripper for system for manufacturing sheet metal articles
DE202016103393U1 (en) Gripping tool and gripping device
DE102007039384A1 (en) Handling device for a robot for handling different components comprises a support element to which is fixed arms with passive hinges
DE202013105910U1 (en) robot tool
DE4201289A1 (en) DEVICE FOR HANDLING WORKPIECES
DE102011001924A1 (en) Transfer device for a press or press line with axle drive and interchangeable base carrier
WO2022083966A1 (en) Device for automatically producing screw connections
DE102020120413A1 (en) Wheel set transport unit for moving a wheel set on a track, arrangement and method
WO1998058763A1 (en) Assembly or manufacturing robot and work station for the same
EP2675599A1 (en) Handling module for handling motor vehicle wheels
AT398918B (en) SHEET MANIPULATOR FOR A BENDING PRESS
DE4017351A1 (en) AUTOMATIC MACHINE TOOL WITH A NUMBER OF DEGREE OF FREEDOM
EP3944431A1 (en) Crimping tool
AT391037B (en) REEL WINDING DEVICE
EP1342248B1 (en) Method for producing cable harnesses and device for carrying out this method
EP3890932B1 (en) Supply system, method to equip a supply device with a coating material and use
DE202006007864U1 (en) Flexible manufacturing system, comprising connecting device for being joined to work-piece gripping element as well as to pallet
EP3711937B1 (en) Tyre assembly system and method for winding tyre components
DE69925042T2 (en) METHOD FOR PRODUCING CATALYSTS AND ARRANGEMENT FOR IMPLEMENTING THE PROCESS

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BW BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NA NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): BW GH GM KE LS MW MZ NA SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2005707239

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1020067002600

Country of ref document: KR

Ref document number: 1020067002598

Country of ref document: KR

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2006552518

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2552277

Country of ref document: CA

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200580004402.8

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2007158032

Country of ref document: US

Ref document number: 10589020

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Country of ref document: DE

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2005707239

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1020067002600

Country of ref document: KR

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 1020067002598

Country of ref document: KR

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 2005707239

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 10589020

Country of ref document: US