WO2006089624A1 - Dynamic automatic vehicle control taking account of objects to the side of vehicles - Google Patents

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WO2006089624A1
WO2006089624A1 PCT/EP2006/000897 EP2006000897W WO2006089624A1 WO 2006089624 A1 WO2006089624 A1 WO 2006089624A1 EP 2006000897 W EP2006000897 W EP 2006000897W WO 2006089624 A1 WO2006089624 A1 WO 2006089624A1
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WO
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road vehicle
road
vehicle
objects
dangerous situation
Prior art date
Application number
PCT/EP2006/000897
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German (de)
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Inventor
Ottmar Gehring
Frederic Holzmann
Sascha Paasche
Andreas Schwarzhaupt
Gernot Spiegelberg
Armin Sulzmann
Original Assignee
Daimlerchrysler Ag
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences

Definitions

  • the invention relates to a method for dynamic route planning in road vehicles, taking into account objects in the side space according to the preamble of patent claim 1.
  • the increased traffic volume causes the driver of a road vehicle in dangerous situations, insofar as he is even able to recognize them at all, can not respond properly and in terms of accident-avoiding driving behavior.
  • a method for warning the 'leader of a road vehicle in front of a driving on the instantaneous vehicle is known.
  • the traffic environment in front of the road vehicle is monitored by means of a radar device for the presence of a preceding vehicle train, and the distance of the own vehicle to a detected preceding vehicle as well as its relative speed is determined.
  • a safety distance between the two vehicles is calculated, which is then compared with the measured distance. If the measured distance is less than the safety distance, a warning signal is generated and the risk of a collision It is shown on an optical display panel.
  • the surroundings detection is also extended to the respective rear space of adjacent lanes, so that even in the run-up to a planned lane change the expected accident risk can be determined.
  • DE 101 08 646 A1 describes a hazard decision-making device for a road vehicle in which the traffic flow which changes on the basis of the course of the road is detected by means of sensors.
  • the road vehicle has mounted in the front lateral region sensors through which early on entering a road junction or intersection can be detected laterally approaching vehicles. From the sensor data, the risk of an impact on the road vehicle emanating from a detected vehicle is estimated in order to be able to react thereto.
  • German patent application DE 102 12 483 Al describes a safety device for motor vehicles, which is designed with a lateral area next to the vehicle monitoring sensor. This measures the relative speed of an object to be moved next to the vehicle. If this relative speed exceeds a certain level, then a dangerous situation is concluded.
  • the object of the invention is to improve the known from the prior art method for detecting dangerous traffic situations so that in time accident-avoidance can be reacted to it.
  • the object is achieved by a method for dynamic route planning in road vehicles, taking into account objects in the side space, with the features of claim 1.
  • Advantageous embodiments and further developments of the invention are described by the subclaims.
  • the road vehicle In the method for dynamic route planning in road vehicles, taking into account objects in its side space, data of the environment in front of and behind the road vehicle are detected by means of sensors. From the information obtained on the basis of the detected environment data, control parameters for controlling the driving behavior of the road vehicle are generated.
  • the road vehicle additionally determines environmental data from areas in the direct side space of the road vehicle by means of sensors. In the context of processing the sensor data thus obtained is then closed to a dangerous situation when objects are detected in this direct side space of the road vehicle, which were previously detected in the detected environment information not before or behind the road vehicle befindlich.
  • the road vehicle is controlled so that it evades in the direction of the opposite side of the road with respect to the detected object, if this is accident-avoiding possible.
  • it is possible in a particularly advantageous manner to avoid by dodging a collision with a sudden on the roadway pedestrians or unexpectedly at exits, junctions or intersections laterally approaching vehicles. Since this side of a road vehicle suddenly be in appearance passing objects often blind spot field of view of the driving ⁇ convincing leader in, it can this without technical assistants often not perceive remedies, let alone react quickly and avoid accidents to this dangerous situation.
  • Figure 1 shows the relevant for the generation of control parameters from the environmental data areas around the road vehicle
  • Figure 2 exemplary sensor arrangement for detecting the environment around the road vehicle.
  • the lateral environment of a road vehicle 1, which moves on a road in the direction of travel 2 can be divided into substantially 6 areas.
  • the areas 10 and 13 laterally left or right in front of the road vehicle, while the areas 12 and 15 are respectively laterally left and right behind the vehicle.
  • the areas 11 and 14 In the direct side space of the road vehicle, there are the areas 11 and 14.
  • Such area division is independent of the type of road (single lane or multi-lane) or the width of the lane traveled by the road vehicle.
  • the road vehicle In order to suddenly detect objects (persons or vehicles) occurring in the direct side space (11, 14) of the road vehicle and to be able to deduce a dangerous situation therefrom, the road vehicle is to be equipped with sensors such that the three areas are at least on one of its sides behind him, as well as directly to the side (10,11,12 or 13, 14, 15) can be monitored.
  • FIG. 2 shows such a minimal configuration of sensors whose detection areas 21, 22 and 23 have a lateral area (13, 14, 13). 15) of the road vehicle can detect.
  • the sensors in the exterior mirror 3 mounted on the right-hand side of the road vehicle 2 with respect to the direction of travel 2 are integrated here by way of example. In this way, when driving along a single-lane road, the area can profitably be monitored towards pedestrian paths or road junctions.
  • the road vehicle 1 is equipped on both sides with corresponding environment sensors.
  • the continuous monitoring of the three lateral portions (10,11,12 or 13,14,15) of the road vehicle 1 can be determined whether an object in the direct side space (11,14) suddenly occurred there, or whether it due to the dynamic driving behavior of the object or the road vehicle from other areas laterally moved in front of or behind the vehicle. This may be, for example, a vehicle on an adjacent lane, which is just being overhauled, or which itself overtakes the road vehicle 1. Also, when the road vehicle 1 approaches, an object on the road will move from a side 10 of the road vehicle 10 into a direct side area 11, 14.
  • the functionality of the method for dynamic route planning in road vehicles can be extended by also objects, which have moved from areas laterally in front of or behind the road vehicle in one of the areas in the direct side space 11, 14 of the road vehicle 1 one be subjected to close observation. This especially if these objects are continuously in this area 11,14 over a long period of time. This makes it possible to detect even dangerous situations, which result from the fact that these observed objects to move beyond a certain level on the vehicle.
  • These objects may be, for example, other motor vehicles or bicycles. Thus, especially on motorways accidents can be prevented, which result from the sudden collapse of vehicles from the neighboring to the own lane.

Abstract

The increased amount of road traffic places the driver of a road vehicle in a dangerous situation unable to react in a timely and correct manner with regard to an accident-avoiding driving behaviour, insofar as he is in a position to recognize the same. A dynamic route planning for road vehicles is thus embodied such that data regarding the environment in front and behind the vehicle is recorded by sensors. The information obtained on the basis of the recorded environmental data is used for the generation of control parameters for the control of the driving behaviour of the road vehicle. According to the invention, the road vehicle records additional environmental data from regions directly to the side of the road vehicle by means of sensors. A dangerous situation is determined during the processing of the sensor data obtained thus, when objects are recorded in said region directly to the side of the road vehicle which have not previously been recorded in the recording environment region in front of or behind the vehicle. As a result of a determined dangerous situation the road vehicle is controlled such that the vehicle is deflected to the side of the road in the opposite direction to that of the detected object wherever the above is possible for accident avoidance. It is thus possible, in a particularly advantageous manner by vehicle deflection, to avoid a collision with a pedestrian suddenly appearing on the carriageway or on the unexpected lateral approach of vehicles at exits, narrowings or junctions.

Description

DYNAMISCHE AUTOMATISCHE FAHRZEUGSTEUERUNG UNTER BEACHTUNG VON OBJEKTEN IM SEITENRAUM VON FAHRZEUGENDYNAMIC AUTOMATIC VEHICLE CONTROL, IN FACT OF OBJECTS IN THE SIDE OF VEHICLES
[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur dynamischen Routenplanung bei Straßenfahrzeugen, unter Beachtung von Objekten in dessen Seitenraum nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for dynamic route planning in road vehicles, taking into account objects in the side space according to the preamble of patent claim 1.
[0002] Das erhöhte Aufkommen im Straßenverkehr führt dazu, dass der Führer eines Straßenfahrzeuges in gefährlichen Situationen, insofern er diese überhaupt zu erkennen in der Lage ist, nicht mehr rechtzeitig und in Bezug auf ein unfallvermeidendes Fahrverhalten richtig reagieren kann.The increased traffic volume causes the driver of a road vehicle in dangerous situations, insofar as he is even able to recognize them at all, can not respond properly and in terms of accident-avoiding driving behavior.
[0003] Aus der DE 30 28 077 C2 ist ein Verfahren zur Warnung des' Führers eines Straßenfahrzeuges vor einem auf dessen Momentanspur fahrenden Fahrzeuges bekannt . Hierbei wird das Verkehrsumfeld vor dem Straßenfahrzeug mittels eines Radargerätes nach dem Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzuges überwacht und der Abstand des eigenen Fahrzeuges zu einem de- tektierten vorausfahrenden Fahrzeug, sowie dessen Relativgeschwindigkeit bestimmt. Abhängig von diesen Parametern und der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit, sowie gegebenenfalls weiteren Parametern, wie Fahrbahn- und Bremszustand, wird ein Sicherheitsabstand zwischen den beiden Fahrzeugen berechnet, der dann mit dem gemessenen Abstand verglichen wird. Wenn der gemessene Abstand geringer als der Sicherheitsabstand ist, wird ein Warnsignal erzeugt und das Risiko eines Zusammensto- ßes auf einem optischen Anzeigefeld dargestellt. In einer Variante des bekannten Verfahrens wird die Umfelderfassung auch auf den jeweiligen Rückraum benachbarter Fahrbahnen ausgedehnt, so dass auch im Vorfeld eines geplanten Fahrspurwechsels das zu erwartende Unfallrisiko bestimmt werden kann.From DE 30 28 077 C2, a method for warning the 'leader of a road vehicle in front of a driving on the instantaneous vehicle is known. In this case, the traffic environment in front of the road vehicle is monitored by means of a radar device for the presence of a preceding vehicle train, and the distance of the own vehicle to a detected preceding vehicle as well as its relative speed is determined. Depending on these parameters and the vehicle's own speed, and optionally other parameters such as road and braking condition, a safety distance between the two vehicles is calculated, which is then compared with the measured distance. If the measured distance is less than the safety distance, a warning signal is generated and the risk of a collision It is shown on an optical display panel. In a variant of the known method, the surroundings detection is also extended to the respective rear space of adjacent lanes, so that even in the run-up to a planned lane change the expected accident risk can be determined.
[0004] In der DE 101 08 646 Al wird eine Gefahrentscheidungs- vorrichtung für ein Straßenfahrzeug beschrieben, bei welcher mittels Sensoren der sich auf Grund des Straßenverlaufes ändernde Verkehrsfluss erfasst wird. Insbesondere verfügt das Straßenfahrzeug über im vorderen seitlichen Bereich angebrachte Sensoren, durch welche schon frühzeitig bei Einfahrt in eine Straßeneinmündung oder Straßenkreuzung sich seitlich herannahende Fahrzeuge erkannte werden können. Aus den Sensordaten wird die von einem erkannten Fahrzeug ausgehende Gefahr für einen Aufprall auf das Straßenfahrzeug abgeschätzt, um hierauf angebracht reagieren zu können.DE 101 08 646 A1 describes a hazard decision-making device for a road vehicle in which the traffic flow which changes on the basis of the course of the road is detected by means of sensors. In particular, the road vehicle has mounted in the front lateral region sensors through which early on entering a road junction or intersection can be detected laterally approaching vehicles. From the sensor data, the risk of an impact on the road vehicle emanating from a detected vehicle is estimated in order to be able to react thereto.
[0005] Die deutschen Offenlegungsschrift DE 102 12 483 Al beschreibt eine Sicherheitseinrichtung für Kraftfahrzeuge, welche mit einem den seitlichen Bereich neben dem Fahrzeug überwachenden Sensor ausgestaltet ist. Hiermit wird die Relativgeschwindigkeit eines sich neben dem Fahrzeug, auf dieses zu bewegende Objekt gemessen. Überschreitet diese Relativgeschwindigkeit ein gewisses Maß überschreitet wird sodann auf eine Gefahrensituation geschlossen.The German patent application DE 102 12 483 Al describes a safety device for motor vehicles, which is designed with a lateral area next to the vehicle monitoring sensor. This measures the relative speed of an object to be moved next to the vehicle. If this relative speed exceeds a certain level, then a dangerous situation is concluded.
[0006] Aufgabe der Erfindung ist es, die aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zur Erkennung von gefährlichen Verkehrssituationen so zu verbessern, dass rechtzeitig un- fall-vermeidend darauf reagiert werden kann. [0007] Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur dynamischen Routenplanung bei Straßenfahrzeugen, unter Beachtung von Objekten in dessen Seitenraum, mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung werden durch die Unteransprüche beschrieben.The object of the invention is to improve the known from the prior art method for detecting dangerous traffic situations so that in time accident-avoidance can be reacted to it. The object is achieved by a method for dynamic route planning in road vehicles, taking into account objects in the side space, with the features of claim 1. Advantageous embodiments and further developments of the invention are described by the subclaims.
[0008] Bei dem Verfahren zur dynamischen Routenplanung bei Straßenfahrzeugen, unter Beachtung von Objekten in dessen Seitenraum, werden mittels Sensoren Daten der Umgebung vor und hinter dem Straßenfahrzeuges erfasst . Aus der auf Grundlage der erfassten Umgebungsdaten gewonnenen Information werden Steuerparameter zur Steuerung des Fahrverhaltens des Straßenfahrzeuges erzeugt. In erfinderischer Weise ermittelt das Straßenfahrzeug mittels Sensoren zusätzlich Umgebungsdaten aus Bereichen im direkten Seitenraum des Straßenfahrzeuges . Im Rahmen Verarbeitung der so gewonnenen Sensordaten wird dann auf eine Gefahrensituation geschlossen, wenn Objekte in diesem direkten Seitenraum des Straßenfahrzeuges erkannt werden, welche in der erfassten Umgebungsinformation zuvor nicht als vor oder hinter dem Straßenfahrzeug befindlich erkannt wurden. In Folge einer erkannten Gefahrensituation wird das Straßenfahrzeug so gesteuert, dass es in Richtung der in Bezug auf das erkannte Objekt gegenüberliegende Straßenseite ausweicht, falls dies unfall-vermeidend möglich ist . Auf diese Weise wird es in besonders vorteilhafter Weise möglich, durch Ausweichen einen Zusammenstoß mit einem plötzlich auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger oder mit bei Ausfahrten, Einmündungen oder Kreuzungen unerwartet seitlich herannahenden Fahrzeugen zu vermeiden. Da sich diese im seitlich eines Straßenfahrzeuges plötzlich in Erscheinung tretenden Objekte sich oft im Totwinkel des Blickfeldes des Fahr¬ zeugführers befinden, kann sie dieser ohne technische Hilfs- mittel oft nicht wahrnehmen, geschweige denn schnell und un- fall-vermeidend auf diese Gefahrensituation reagieren.In the method for dynamic route planning in road vehicles, taking into account objects in its side space, data of the environment in front of and behind the road vehicle are detected by means of sensors. From the information obtained on the basis of the detected environment data, control parameters for controlling the driving behavior of the road vehicle are generated. In an inventive manner, the road vehicle additionally determines environmental data from areas in the direct side space of the road vehicle by means of sensors. In the context of processing the sensor data thus obtained is then closed to a dangerous situation when objects are detected in this direct side space of the road vehicle, which were previously detected in the detected environment information not before or behind the road vehicle befindlich. As a result of a detected dangerous situation, the road vehicle is controlled so that it evades in the direction of the opposite side of the road with respect to the detected object, if this is accident-avoiding possible. In this way, it is possible in a particularly advantageous manner to avoid by dodging a collision with a sudden on the roadway pedestrians or unexpectedly at exits, junctions or intersections laterally approaching vehicles. Since this side of a road vehicle suddenly be in appearance passing objects often blind spot field of view of the driving ¬ convincing leader in, it can this without technical assistants often not perceive remedies, let alone react quickly and avoid accidents to this dangerous situation.
[0009] Nachfolgend wird die Erfindung insbesondere mit Hilfe von Figuren im Detail erläutert . Hierbei zeigtThe invention will be explained in detail in particular with the aid of figures. This shows
Figur 1 die für die Generierung Steuerparameter aus den Umgebungsdaten relevanten Bereiche um des Straßenfahrzeug undFigure 1 shows the relevant for the generation of control parameters from the environmental data areas around the road vehicle and
Figur 2 beispielhafte Sensoranordnung zur Erfassung der Umgebung um das Straßenfahrzeug.Figure 2 exemplary sensor arrangement for detecting the environment around the road vehicle.
[0010] Wie in Figur 1 dargestellt, kann das seitliche Umfeld eines Straßenfahrzeuges 1, welches sich auf einer Straße in Fahrtrichtung 2 bewegt, im wesentlichen in 6 Bereiche eingeteilt werden. Hierbei befinden sich die Bereiche 10 und 13 seitlich links bzw. rechts vor dem Straßenfahrzeug, während sich die Bereiche 12 und 15 jeweils seitlich links bzw. rechts hinter dem Fahrzeug befinden. Im direkten Seitenraum des Straßenfahrzeuges finden sich die Bereiche 11 und 14. Eine derartige Bereichsaufteilung ist unabhängig von der Art der Straße (einspurig oder mehrspurig) oder der von der Breite der durch das Straßenfahrzeug befahrenen Fahrspur.As shown in Figure 1, the lateral environment of a road vehicle 1, which moves on a road in the direction of travel 2, can be divided into substantially 6 areas. Here are the areas 10 and 13 laterally left or right in front of the road vehicle, while the areas 12 and 15 are respectively laterally left and right behind the vehicle. In the direct side space of the road vehicle, there are the areas 11 and 14. Such area division is independent of the type of road (single lane or multi-lane) or the width of the lane traveled by the road vehicle.
[0011] Um plötzlich im direkten Seitenraum (11,14) des Straßenfahrzeug auftretenden Objekte (Personen oder Fahrzeuge) erkennen und hieraus eine Gefahrensituation ableiten zu können, ist das Straßenfahrzeug so mit Sensoren auszustatten, dass zumindest auf einer seiner Seiten die drei Bereiche vor und hinter ihm, sowie direkt seitlich (10,11,12 oder 13, 14, 15) überwacht werden können. In Figur 2 wird eine derartige Minimalkonfiguration an Sensoren aufgezeigt, deren Erfassungsbereiche 21, 22 und 23 einen seitlichen Bereich (13, 14, 15) des Straßenfahrzeuges erfassen können. Unter der Annahme eines vorherrschenden Rechtsfahrgebots sind hier beispielhaft die Sensoren in dem in Bezug auf die Fahrtrichtung 2 rechts am Straßenfahrzeug 2 angebrachten Außenspiegel 3 integriert . Hierdurch kann bei Fahrt entlang einer einspurigen Fahrbahn gewinnbringend der Bereich hin zu Fußgängerwegen oder zu Straßeneinmündungen überwacht werden. In besonders vorteilhafter Weise wird das Straßenfahrzeug 1 jedoch auf beiden Seiten mit entsprechenden Umfeldsensoren ausgestattet.In order to suddenly detect objects (persons or vehicles) occurring in the direct side space (11, 14) of the road vehicle and to be able to deduce a dangerous situation therefrom, the road vehicle is to be equipped with sensors such that the three areas are at least on one of its sides behind him, as well as directly to the side (10,11,12 or 13, 14, 15) can be monitored. FIG. 2 shows such a minimal configuration of sensors whose detection areas 21, 22 and 23 have a lateral area (13, 14, 13). 15) of the road vehicle can detect. Assuming a prevailing legal driving requirement, the sensors in the exterior mirror 3 mounted on the right-hand side of the road vehicle 2 with respect to the direction of travel 2 are integrated here by way of example. In this way, when driving along a single-lane road, the area can profitably be monitored towards pedestrian paths or road junctions. In a particularly advantageous manner, however, the road vehicle 1 is equipped on both sides with corresponding environment sensors.
[0012] Durch die kontinuierliche Überwachung der drei seitlichen Teilbereiche (10,11,12 oder 13,14,15) des Straßenfahrzeuges 1 kann festgestellt werden, ob ein Objekt im direkten Seitenraum (11,14) plötzlich dort aufgetreten ist, oder ob es dorthin auf Grund des dynamischen Fahrverhaltens des Objekts bzw. des Straßenfahrzeuges aus anderen Bereichen seitlich vor oder hinter dem Fahrzeug gewandert ist. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein Fahrzeug auf einer benachbarten Fahrspurhandeln, welches soeben überholt wird, oder welches selbst das Straßenfahrzeug 1 überholt . Auch wird ein auf der Straße befindlicher Gegenstand bei Herannahen des Straßenfahrzeuges 1 von einem seitlich vor dem Straßenfahrzeug liegenden Bereich 10, 13 in einen direkten seitlichen Bereich 11, 14 wandern.By the continuous monitoring of the three lateral portions (10,11,12 or 13,14,15) of the road vehicle 1 can be determined whether an object in the direct side space (11,14) suddenly occurred there, or whether it due to the dynamic driving behavior of the object or the road vehicle from other areas laterally moved in front of or behind the vehicle. This may be, for example, a vehicle on an adjacent lane, which is just being overhauled, or which itself overtakes the road vehicle 1. Also, when the road vehicle 1 approaches, an object on the road will move from a side 10 of the road vehicle 10 into a direct side area 11, 14.
[0013] Tritt im direkten Seitenraum 11, 14 des Straßenfahrzeuges 1 plötzlich ein Objekt auf, ohne erkennbar von anderen Bereichen (10, 12, 13, 15) dorthin gewandert zu sein, wird auf eine Gefahrensituation geschlossen. Um diese Gefahrensituation besser einschätzen zu können wird vorgeschlagen, das plötzlich aufgetretene Objekt zu klassifizieren. Hierdurch wird es möglich basierend auf dem Klassifikationsergebnis ein von diesem Objekt ausgehendes Gefährdungspotential abzuleiten und auf dieser Grundlage das zukünftige Fahrverhalten des Straßenfahrzeugs 1 zu steuern. Das Gefährdungspotential ist dabei umso größer je schneller und schwerer das plötzlich auftretende Objekt ist. Auch ist es von Bedeutung ob es sich um einen harten (Fahrzeug) oder eine weichen (Fußball) Körper handelt.Occurs in the direct side space 11, 14 of the road vehicle 1 suddenly an object on, without recognizable from other areas (10, 12, 13, 15) to have wandered there, is closed to a dangerous situation. In order to be able to better assess this dangerous situation, it is proposed to classify the suddenly occurring object. This makes it possible, based on the classification result, to derive a danger potential emanating from this object and to control on this basis the future driving behavior of the road vehicle 1. The danger potential is the greater the faster and heavier the suddenly occurring object is. It also matters whether it is a hard (vehicle) or a soft (football) body.
[0014] In besonderer Weise ist es denkbar ein mehrstufiges Ausweichkonzept zu nutzen. Hierbei wird ausgehend von der Einschätzung des Gefährdungspotentials erst geprüft, ob bereits ein Unfall-vermeidendes Ausweichen möglich ist, ohne dass das Straßenfahrzeug 1 seine Fahrspur verlässt. Ist das Gefährdungspotential aber zu hoch und/oder ist die Fahrspur für ein Ausweichen zu schmal, so sollte durch Auswertung von UmgebungsInformation von der benachbarten Fahrspur, auf welche gewechselt werden soll, geprüft werden, ob dorthin ein Wechsel unfall-vermeidend möglich ist. Beispielhaft sei hier auf die in der deutschen Patentschrift DE 43 13 568 Cl beschriebene Leithilfe für einen Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges verwiesen. Hierbei werden für einen Unfall- vermeidenden Fahrspurwechsel zu beachtende Beurteilungs- und Entscheidungsparameter eingehend diskutiert. Diese Parameter sind auch auf die vorliegende Erfindung übertragbar, insbesondere hinsichtlich der Erfassung von Lücken im Verkehrs- fluss auf der benachbarten Fahrspur und die geschwindigkeits- geregelte Führung des Straßenfahrzeuges.In a special way, it is conceivable to use a multi-level alternative concept. Here, based on the assessment of the hazard potential, it is first checked whether an accident-avoiding avoidance is already possible without the road vehicle 1 leaving its lane. However, if the hazard potential is too high and / or the lane is too narrow for avoidance, then by evaluating environmental information from the neighboring traffic lane to be changed, it should be checked whether an accident-avoiding change is possible there. As an example, reference may be made here to the guide aid for a lane change of a motor vehicle described in German Patent DE 43 13 568 C1. In this context, assessment and decision parameters to be considered for accident-avoiding lane changes are discussed in detail. These parameters can also be applied to the present invention, in particular with regard to the detection of gaps in the traffic flow on the adjacent lane and the speed-controlled guidance of the road vehicle.
[0015] Insbesondere kann bei mehrspurigen Fahrbahnen im Rahmen des mehrstufigen Ausweichkonzepts, dann wenn das Gefährdungspotential ein gewisses Maß übersteigt, ein Ausweichen auch unter Nichtbeachtung der Straßenverkehrsordnung erfolgen, falls dies unfall-vermeidend möglich bzw. notwendig ist Hierbei wäre es beispielsweise denkbar, das Straßenverkehrs- fahrzeug beim Fahrspurwechsel auf eine Geschwindigkeit zu beschleunigen, welche eine gegebene Geschwindigkeitsbegrenzung überschreitet . Auch wäre es denkbar unter Beachtung der anderen Verkehrsteilnehmer ein Überholverbot (beispielsweise eine durchgezogene Fahrspurmarkierung) zu missachten oder ein auf der eigenen Fahrspur vorausfahrendes Fahrzeug auf einer zum Überholen nicht zugelassenen Fahrspur zu überholen (beispielsweise auf dem Pannenstreifen einer Autobahn oder auf der benachbarten linken Fahrspur bei gegebenem Rechtsfahrgebot) .In particular, in multi-lane roads in the context of the multi-stage alternative concept, then when the potential hazard exceeds a certain level, avoidance also in disregard of the Highway Code done, if this accident-avoiding possible or necessary Here it would be conceivable, for example, the road - accelerate the vehicle to a speed that exceeds a given speed limit when changing lanes. It would also be conceivable to disregard overtaking prohibition (for example a solid lane marking) or to overtake a vehicle driving ahead on its own lane on a lane not permitted for overtaking (for example on the breakdown strip of a motorway or on the adjacent left lane) given legal driving requirement).
[0016] In vorteilhafter Weise kann die Funktionalität des Verfahrens zur dynamischen Routenplanung bei Straßenfahrzeugen dadurch erweitert werden, indem auch Objekte, welche sich aus Bereichen seitlich vor oder hinter dem Straßenfahrzeug in einen der Bereichen im direkten Seitenraum 11, 14 des Straßenfahrzeuges 1 bewegt haben einer eingehenden Beobachtung unterzogen werden. Dies insbesondere dann wenn diese Objekte sich kontinuierlich über einen längeren Zeitraum in diesem Bereich 11,14 aufhalten. Hierdurch wird es möglich auch Gefahrensituationen zu erkennen, welche sich daraus ergeben, dass sich diese beobachteten Objekte über ein bestimmtes Maß hinaus auf das Fahrzeug zu bewegen. Bei diesen Objekten kann es sich beispielsweise um andere Kraftfahrzeuge oder Fahrräder handeln. So kann insbesondere auf Autobahnen Unfällen vorgebeugt werden, welche durch das plötzliche Einscheren von Fahrzeugen von der benachbarten auf die eigene Fahrspur herrühren. Oft haben die diese Unfälle verursachenden Fahrzeugführer, das schon längere Zeit auf gleicher Höhe parallel fahrende Fahrzeug vergessen und haben es bei Einleitung ihres Einschervorgangs nicht gesehen, da es sich im Totwinkelbereich ihres Rückspiegel befand. Auch kommt es immer wieder zu Unfällen, da Radfahrer, welche beim Halt des Straßenfahrzeuges an Ampeln auf Höhe dessen rechter Seite herangefahren sind, beim Losfahren das Gleichgewicht verlieren und in Richtung des Fahrwegs des Straßenfahrzeuges fahren. Aus diesem Grunde ist es auch gewinnbringend, wenn ergänzend oder alternativ ein Objekt im direkten Seitenbereich 11, 14 des Straßenfahrzeuges 1 auch während eines bestimmten Zeitraums während des Losfahrens des Straßenfahrzeugs 1 besonders überwacht wird.Advantageously, the functionality of the method for dynamic route planning in road vehicles can be extended by also objects, which have moved from areas laterally in front of or behind the road vehicle in one of the areas in the direct side space 11, 14 of the road vehicle 1 one be subjected to close observation. This especially if these objects are continuously in this area 11,14 over a long period of time. This makes it possible to detect even dangerous situations, which result from the fact that these observed objects to move beyond a certain level on the vehicle. These objects may be, for example, other motor vehicles or bicycles. Thus, especially on motorways accidents can be prevented, which result from the sudden collapse of vehicles from the neighboring to the own lane. Often the vehicle drivers causing these accidents forgot the parallel vehicle for a long time at the same height and did not see it at the start of their insertion process because it was in the blind spot area of their rearview mirror. Also, it always comes back to accidents, because cyclists who drove by the stop of the road vehicle at traffic lights at the height of the right side are, lose their balance when driving off and drive in the direction of the roadway of the road vehicle. For this reason, it is also profitable if, in addition or alternatively, an object in the direct side region 11, 14 of the road vehicle 1 is also particularly monitored during a specific time period during the starting of the road vehicle 1.
[0017] Dann wenn ein Unfall durch geeignetes Ausweichen des Straßenverkehrsfahrzeuges 1 nicht mehr möglich ist, bietet es sich an das Straßenfahrzeug in einen Pre-Save-Modus zu versetzen, bei welchem es den bevorstehenden Unfall vorbereitet und hierdurch die Unfallfolgen mindert. In diesem Fall kann versucht werden, das Straßenfahrzeug 1 maximal abzubremsen und es so an den Unfall heranzuführen, dass der verursachte Schaden minimiert wird. Hierbei ist es insbesondere auch denkbar frühzeitig die passiven Insassenschutzsysteme zu aktivieren oder Schutzmechanismen für andere Verkehrsteilnehmer auszulösen. Then, if an accident is no longer possible by suitable evasion of the road transport vehicle 1, it makes sense to put the road vehicle in a pre-save mode, in which it prepares the impending accident and thereby reduces the consequences of accidents. In this case, an attempt can be made to brake the road vehicle 1 to the maximum extent and bring it to the accident in such a way that the damage caused is minimized. In this case, it is also conceivable to activate the passive occupant protection systems at an early stage or to trigger protective mechanisms for other road users.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur dynamischen Routenplanung bei Straßenfahrzeugen, unter Beachtung von Objekten in dessen Seitenraum, bei welchem mittels Sensoren Daten der Umgebung vor und hinter dem Straßenfahrzeug 1 erfasst werden, bei welchem auf Grundlage der aus den erfassten Umgebungsdaten gewonnenen Information, Steuerparameter zur Steuerung des Fahrverhaltens des Straßenfahrzeuges 1 erzeugt werden, und bei welchem das Straßenfahrzeug 1 mittels Sensoren zusätzlich Umgebungsdaten aus Bereichen im direkten Seitenraum 11, 14 des Straßenfahrzeuges 1 ermittelt, dadurch gekennzeichnet, dass dann auf eine Gefahrensituation geschlossen wird, wenn Objekte in diesem direkten Seitenraum 11,14 des Straßenfahrzeuges 1 erkannt werden, welche in der erfassten Umgebungsinformation zuvor nicht als in den Bereichen 10, 12, 13, 15 vor oder hinter dem Straßenfahrzeug 1 befindlich erkannt wurden.1. A method for dynamic route planning in road vehicles, taking into account objects in its side space, wherein by means of sensors data of the environment in front of and behind the road vehicle 1 are detected, in which based on the information obtained from the detected environment data, control parameters for controlling the driving behavior of the road vehicle 1 are generated, and in which the road vehicle 1 by means of sensors additional environmental data from areas in the direct side space 11, 14 of the road vehicle 1, characterized in that then closed on a dangerous situation when objects in this direct side space 11,14 of the Road vehicle 1 are detected, which were not previously detected in the detected environment information as in the areas 10, 12, 13, 15 before or behind the road vehicle 1 befindlich.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das erkannte Objekt klassifiziert wird, und dass basierend auf dem Klassifikationsergebnis ein von diesem Objekt ausgehendes Gefährdungspotential abgeleitet wird, auf dessen Grundlage die Steuerung des zukünftigen Fahrverhaltens erfolgt .2. The method according to claim 1, characterized in that the recognized object is classified, and that based on the classification result, one of them Object outgoing hazard potential is derived, based on the control of the future driving behavior takes place.
3. Verfahren nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet, dass bei mehrspurigen Straßen, dann wenn das Gefährdungspotential ein gewisses Maß übersteigt, ein Ausweichen auch unter Nichtbeachtung der Straßenverkehrsordnung erfolgt, wenn dies unfall-vermeidend möglich ist.3. The method according to claim 2, characterized in that in multi-lane roads, then when the potential hazard exceeds a certain amount, an evasion also takes place in disregard of the Highway Code, if this accident-avoiding possible.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn sich Objekte aus Bereichen seitlich vor (10,13) oder hinter (12,15) dem Straßenfahrzeug in einen der Bereichen (11,14) im direkten Seitenraum des Straßenfahrzeuges 1 bewegt haben und dort kontinuierlich länger als einen bestimmten Zeitraum verbleiben, diese Objekte einer besonderen Beobachtung unterzogen werden, und dass dann auf eine Gefahrensituation geschlossen wird, wenn sich diese besonders beobachteten Objekte über ein bestimmtes Maß hinaus auf das Straßenfahrzeug 1 zu bewegen .4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that when objects from areas laterally before (10,13) or behind (12,15) the road vehicle in one of the areas (11,14) in the direct side space of the road vehicle 1 and remain there continuously longer than a certain period of time, these objects are subjected to a special observation, and that is then closed to a dangerous situation when these particularly observed objects to move beyond a certain level on the road vehicle 1.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennen einer Gefahrensituation das Straßenfahrzeug 1 abgebremst wird. 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that when detecting a dangerous situation, the road vehicle 1 is decelerated.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenn ein Unfall-vermeidendes Abbremsen oder Ausweichen nicht möglich ist, das Straßenfahrzeug 1 einen Pre- Save-Modus auslöst, um den bevorstehenden Unfall vorzubereiten.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that if an accident-avoiding deceleration or avoidance is not possible, the road vehicle 1 triggers a pre-save mode to prepare for the impending accident.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrverhalten des Straßenfahrzeugs 1 bei einer Gefahrensituation so gesteuert wird, dass dieses in Richtung der in Bezug auf das erkannte Objekt gegenüberliegende Straßenseite ausweicht, falls dies Unfall-vermeidend möglich ist. 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the driving behavior of the road vehicle 1 is controlled in a dangerous situation so that this evades in the direction of the opposite object with respect to the detected road side, if this accident-avoiding possible.
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