WO2008086859A1 - Method and driver assistance system for assisting a driver when driving a motor vehicle - Google Patents

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WO2008086859A1 PCT/EP2007/010838 EP2007010838W WO2008086859A1 WO 2008086859 A1 WO2008086859 A1 WO 2008086859A1 EP 2007010838 W EP2007010838 W EP 2007010838W WO 2008086859 A1 WO2008086859 A1 WO 2008086859A1
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Abstract

The invention relates to a method for assisting a driver when driving a motor vehicle, comprising the following steps: a) acquiring ambient data specifying an object by means of a sensor (22), which is designed to detect a light spot migration of a detected light beam, b) determining an estimated value for the distance of the motor vehicle to the detected object based on the acquired data from step (a), c) providing the estimated value determined in step (b) for a driver assistance system (10) with at least one further range-resolving sensor (22) having a shorter detection range than the sensor (22) for detecting the light spot movement, and determining a possibly necessary intervention regarding the driving behavior and/or a warning to the driver by the driver assistance system (10) as a function of the estimated value provided in step (c), if the object is located outside the range of the at least one further range-resolving sensor (12). The invention further relates to a driver assistance system (10) for assisting a driver when driving a motor vehicle.

Description

Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs Method and driver assistance system for assisting a driver when driving a motor vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs sowie ein Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for assisting a driver when driving a motor vehicle and to a driver assistance system.
Fahrerassistenzsysteme, die einen Fahrer beim Fahren eines Kraftfahrzeugs unterstützen, indem sie unter bestimmten Bedingungen, beispielsweise wenn der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einen vorbestimmten Wert unterschreitet, entweder eine Warnung ausgeben oder in das Fahrverhalten eingreifen, sind bekannt. Sogenannte Längsregelsysteme können beispielsweise in Abhängigkeit verschiedener Bedingungen ein Bremsen oder Beschleunigen des Fahrzeugs herbeiführen und regeln dadurch selbständig die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, was auch als Adaptive Cruise Control (ACC) bekannt ist.Driver assistance systems, which assist a driver when driving a motor vehicle by either issuing a warning or intervening in the driving behavior under certain conditions, for example when the distance to a preceding vehicle falls below a predetermined value, are known. So-called longitudinal control systems can bring about, for example, depending on various conditions, a braking or acceleration of the vehicle and thereby independently regulate the speed of the vehicle, which is also known as Adaptive Cruise Control (ACC).
In der DE 102 54 806 Al ist außerdem offenbart, dass Informationen von mehreren Informationsquellen, beispielsweise von Umfeldsensoren, wie Radar- oder Bildsensoren, von Kraftfahrzeugsensoren, wie Gierraten- oder Lenkwinkelsensoren, und von einem Navigationssystem, in einem Kraftfahrzeug fusioniert werden können, um Informationen über den Fahrbahnverlauf oder den Straßentyp zu gewinnen. Diese gewonnenen Informationen werden dann für Fahrerassistenzfunktionen, wie Lichtsteue- rung, Spurverlassenswarnung oder Fahrzeugführungsfunktionen zur Verfügung gestellt.It is also disclosed in DE 102 54 806 A1 that information from a plurality of information sources, for example environmental sensors, such as radar or image sensors, motor vehicle sensors, such as yaw rate or steering angle sensors, and from a navigation system, can be fused in a motor vehicle to information gain over the roadway or the type of road. This information is then used for driver assistance functions such as lighting control. provided, lane departure warning or vehicle guidance functions.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem der eingangs genannten Art zu schaffen, welche in einem Kraftfahrzeug vorhandene Informationsquellen noch besser nutzen.Object of the present invention is to provide a method and a driver assistance system of the type mentioned, which use existing information sources even better in a motor vehicle.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein erstes Verfahren mit den im Patentanspruch 1 aufgeführten Schritten sowie durch ein weiteres Verfahren mit den im Patentanspruch 2 aufgeführten Schritten gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 5 gelöst.This object is achieved by a first method with the steps listed in claim 1 and by a further method with the steps listed in claim 2. Advantageous embodiments with expedient developments of the invention are specified in the dependent claims. According to a further aspect of the invention, this object is achieved by a driver assistance system having the features of patent claim 5.
Gemäß der Erfindung wird ein erstes Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Hierbei werden in einem ersten Schritt ein Objekt spezifizierende Umgebungsdaten mittels eines Sensors, welcher zur Erfassung einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls ausgebildet ist, erfasst. In einem zweiten Schritt wird anhand der im ersten Schritt erfassten Daten ein Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt bestimmt. In einem dritten Schritt wird der im zweiten Schritt ermittelte Schätzwert für einen Abstandswarner bereitgestellt. In einem vierten Schritt erfolgt schließlich eine Bestimmung eines gegebenenfalls durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers durch den Abstandswarner. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Umgebungsdaten in besonders vorteilhafter Weise derart ausgewertet, dass einzig aufgrund der Daten des Sensors, insbesondere des Fernlichtassistenz-Sensors, eine Abstandswarnfunktion realisiert wird. Hierbei wird in gewinnbringender Weise neben dem Fernlichtassistenz-Sensor kein zusätzlicher Sensor benötigt. Hierdurch wird also in besonders vorteilhafter Weise die Funktion des Fernlichtassistenten erweitert ohne die Notwendigkeit, die hierfür notwendige Sensorik zur Verfügung zu stellen. Eine Vorrichtung, welche im Zusammenhang mit einem Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist umfasst dabei vorzugsweise nachfolgende Komponenten: Eine Einheit zur Erfassung von ein Objekt spezifizierenden Umgebungsdaten, insbesondere einen Sensor, eine Schätzeinheit womit anhand erfasster Umgebungsdaten ein Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu erfassten Objekten ermittelt wird. Weiterhin sind ein oder mehrere Mittel vorhanden, womit der ermittelte Schätzwert an einen Abstandswarner übertragen wird. Hierbei handelt es sich beispielsweise um eine Rechnereinheit, welche mit dem Fahrzeug-Bussystem in Verbindung steht. Außerdem ist ein Mittel zum Durchführen eines Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder ein Warnmittel, beispielsweise optisch, akustisch oder haptisch, vorhanden.According to the invention, a first method for assisting a driver when driving a motor vehicle is provided. Here, in a first step, an object specifying environmental data by means of a sensor, which is designed to detect a light spot migration of a detected light beam detected. In a second step, an estimated value for the distance of the motor vehicle from the detected object is determined on the basis of the data acquired in the first step. In a third step, the estimated distance value determined in the second step is provided. Finally, in a fourth step, a determination of any intervention in the driving behavior and / or warning of the driver by the distance warning device which is to be carried out takes place. In the context of the method according to the invention, the environmental data are evaluated in a particularly advantageous manner such that only based on the data of the sensor, in particular the high-beam assist sensor, a distance warning function is realized. In this case, in addition to the high-beam assistance sensor, no additional sensor is needed in a profitable manner. As a result, the function of the high-beam assistant is thus extended in a particularly advantageous manner without the need to provide the necessary sensor technology. A device which is suitable in connection with an application of the method according to the invention preferably comprises the following components: A unit for acquiring ambient data specifying an object, in particular a sensor, an estimation unit with which an estimated value for the distance of the motor vehicle to detected objects is determined on the basis of detected environmental data is determined. Furthermore, one or more means are provided, whereby the determined estimated value is transmitted to a distance warning device. This is, for example, a computer unit which is connected to the vehicle bus system. In addition, there is a means for performing an intervention in the driving behavior and / or a warning means, for example optically, acoustically or haptically.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass Fahrerassistenzsysteme weiter verbessert werden können, wenn zusätzlich Daten verwendet werden, die im Zusammenhang mit einem Fernlichtassistenten zur automatischen Fernlichtsteuerung ermittelt wurden. Der Fernlichtassistent detektiert andere Verkehrsteilnehmer, und regelt die Fahrzeugbeleuchtung auf geeignete Weise, sodass andere Verkehrsteilnehmer nicht geblendet werden.. Um sicher eine Blendung zu vermeiden, erfolgt hierbei eine Detektion von anderen Verkehrsteilnehmern in großen Distanzen. Daher kann die Reichweite von Fahrerassistenzsystemen durch Einbeziehen der mittels des Fernlichtassistenten bestimmten Daten erhöht werden. Insbesondere bei Längsregelsystemen, wie Adaptive Cruise Control, ist die Detektionsreichweite des zur Entfernungsmessung verwendeten Sensors der begrenzende Faktor für die maximale Relativgeschwindigkeit, auf die das System reagieren kann, ohne den Fahrer zu einem Eingriff zu zwingen. Hier kann die zusätzliche Information zu einer schnelleren Objektaufnahme, aber auch zu einer vorzeitigen Verzögerung gegenüber einem herkömmlichen System führen.The present invention is based on the finding that driver assistance systems can be further improved if additional data is used that has been determined in connection with a high-beam assistant for automatic high-beam control. The high-beam assistant detects other road users and regulates the vehicle lighting in an appropriate way so that other road users are not dazzled. In order to reliably avoid glare, a detection of other road users takes place at great distances. Therefore, the range of driver assistance systems by including the data determined by the high beam assistant are increased. Especially in longitudinal control systems, such as Adaptive Cruise Control, the detection range of the sensor used for distance measurement is the limiting factor for the maximum relative speed to which the system can respond without forcing the driver to engage. Here, the additional information can lead to a faster object acquisition, but also to a premature delay compared to a conventional system.
Herkömmliche Fahrerassistenzsysteme verwenden Stereokameras, Radar- oder Lidarsensoren für eine Entfernungsmessung. Der Fernlichtassistent hingegen führt eine Entfernungsschätzung auf der Grundlage von Daten durch, die durch Erfassen einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls bzw. einer Verfolgung von Lichtpunkten, was als Tracken bekannt ist, gewonnen werden. Bei dem dafür verwendeten Sensor kann es sich um eine Kamera, insbesondere mit Infrarotfilter, handeln. Mit dieser Methode können große Reichweiten von beispielsweise 500 m erzielt werden, was deutlich über den Reichweiten anderer Sensoren liegt. Weiterhin besteht auch die Möglichkeit, dass es sich bei dem Sensor um einen oder mehrere Sensor (en) eines Abstandswarners handelt. Erfindungsgemäß wird der mittels des Fernlichtassistenten ermittelte Schätzwert für die Entfernung eines Objekts dem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt und von diesem zur Bestimmung eines gegebenenfalls durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers verwendet, falls das Objekt sich außerhalb der Detektionsreichweite des Sensors des Fahrerassistenzsystems befindet. Auf diese Weise kann die Reichweite des Fahrerassistenzsystems ohne zusätzlichen Aufwand vergrößert werden. Für die Anwendung bei Tag, wenn die Scheinwerfer ausgeschaltet sind oder sich nicht ausreichend von der Umgebung abheben, kann zusätzlich oder alternativ dem Fahrerassistenzsystem ein Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu einem Objekt bereitgestellt werden, der auf der Grundlage der Verfolgung einer Bewegung des mittels einer Einheit zur Objekterkennung, das ein Objekt anhand seiner Geometrie erkennt, erfassten Objekts ermittelt wird.Conventional driver assistance systems use stereo cameras, radar or lidar sensors for range finding. The high-beam assistant, on the other hand, performs a distance estimation on the basis of data obtained by detecting a light spot migration of a detected light beam or tracking of light spots, which is known as tracking. The sensor used for this purpose can be a camera, in particular with an infrared filter. With this method, large ranges of, for example, 500 m can be achieved, which is well above the range of other sensors. Furthermore, there is also the possibility that the sensor is one or more sensors of a distance warning device. According to the invention, the estimated value for the removal of an object determined by the high-beam assistant is made available to the driver assistance system and used by the driver for determining any intervention in the driving behavior and / or warning of the driver if the object is outside the detection range of the sensor of the driver assistance system located. In this way, the range of the driver assistance system can be increased without additional effort. In addition, or alternatively, the driver assistance system may be provided with an estimate for the distance of the motor vehicle to an object based on the tracking of a movement of the vehicle for use in the daytime when the headlamps are off or insufficiently different from the environment Object detection unit that detects an object based on its geometry detected object.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung handelt es sich bei dem Fahrerassistenzsystem um ein Längsregelsystem und/oder einen Abstandswarner . Dabei wird eine voraussichtliche Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs berechnet und dann festgestellt, ob ein erfasstes Objekt sich auf der voraussichtlichen Fahrtrajektorie befindet. Die Bestimmung der voraussichtlichen Fahrtrajektorie kann dabei auf der Basis von fahrzeugeigenen Daten erfolgen, die vorzugsweise mittels eines Lenkwinkel- oder Gierratensensors ermittelt werden. Sie kann aber auch anhand einer erkannten Fahrspurmarkierung erfolgen.According to a preferred embodiment of the invention, the driver assistance system is a longitudinal control system and / or a distance warning device. In this case, an estimated driving trajectory of the motor vehicle is calculated and then it is determined whether a detected object is located on the anticipated driving trajectory. The estimated driving trajectory can be determined on the basis of in-vehicle data, which are preferably determined by means of a steering angle or yaw rate sensor. But it can also be done on the basis of a recognized lane marking.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung handelt es sich bei dem Fahrerassistenzsystem um ein Collision Mitigation System (CMS) , mit dessen Hilfe festgestellt wird, ob es möglich ist, einem sich im Wege befindenden Objekt auszuweichen, oder ob eine Vollbremsung eingeleitet werden muss. In diesem Fall wird zusätzlich die Breite eines erfassten Objekts ermittelt. Anhand der Anzahl der Scheinwerfer oder Rücklichter können außerdem PKWs von Motorrädern unterschieden werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, the driver assistance system is a collision mitigation system (CMS), with the aid of which it is determined whether it is possible to avoid an object in the way, or whether emergency braking must be initiated. In this case, the width of a detected object is additionally determined. On the basis of the number of headlamps or taillights cars can also be distinguished from motorcycles.
Die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Vorteile gelten, soweit anwendbar, auch für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem.The preferred embodiments and advantages described in connection with the method according to the invention apply, as applicable, also for the driver assistance system according to the invention.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing.
Diese zeigt ein Blockdiagramm eines bevorzugten Ausführungsbeispiels. Ein Fahrerassistenzsystem 10 weist mindestens einen entfernungsauflösenden Sensor 12 zum Erfassen von Umgebungsdaten auf. Bei diesem Sensor kann es sich um eine Stereokamera oder einen Radar- oder einen Lidarsensor handeln. Es besteht gleichsam auch die Möglichkeit, dass es sich bei dem Sensor um einen oder mehrere Sensoren eines Abstandswarners handelt. Der Sensor 12 ist mit einer Verarbeitungseinheit 14 zum Ermitteln eines Werts für die Entfernung zu einem von dem Sensor 12 erfassten Objekt anhand der von dem Sensor 12 erfassten Daten verbunden. Schließlich weist das Fahrerassistenzsystem 10 noch eine Einheit 16 zum Bestimmen eines gegebenenfalls von dem Fahrerassistenzsystem durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers in Abhängigkeit von der Entfernung zu dem von dem Sensor 12 erfassten Objekt auf. In der Zeichnung ist außerdem noch ein weiterer Sensor 18 als Teil des Fahrerassistenzsystems 10 dargestellt, bei dem es sich um einen Gierratensensor oder einen Lenkwinkelsensor handeln kann, der zur Bestimmung der voraussichtlichen Fahrtrajektorie des Fahrzeugs dient. Weitere Bestandteile des Fahrerassistenzsystems 10 sind in der Zeichnung nicht dargestellt, da sie zum Verständnis der Erfindung nicht erforderlich sind.This shows a block diagram of a preferred embodiment. A driver assistance system 10 has at least one distance-resolving sensor 12 for acquiring environmental data. This sensor can be a stereo camera or a radar or a lidar sensor. There is also the possibility that the sensor is one or more sensors of a distance warning device. The sensor 12 is connected to a processing unit 14 for determining a value for the distance to an object detected by the sensor 12 on the basis of the data acquired by the sensor 12. Finally, the driver assistance system 10 also has a unit 16 for determining an intervention in the driving behavior and / or a warning of the driver as a function of the distance to the object detected by the sensor 12, which may be carried out by the driver assistance system. In the drawing, a further sensor 18 is also shown as part of the driver assistance system 10, which may be a yaw rate sensor or a steering angle sensor, which is used to determine the expected driving trajectory of the vehicle. Other components of the driver assistance system 10 are not shown in the drawing, since they are not required for understanding the invention.
Zusätzlich zum Fahrerassistenzsystem 10 ist aus der Zeichnung eine Einheit 20 zur automatischen Fernlichtsteuerung, im Folgenden Fernlichtassistent genannt, zu erkennen, die einen Sensor 22 zum Erfassen einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls aufweist. Bei dem Sensor 22 handelt es sich um eine Kamera mit einem Infrarotfilter. Diese Fernlichtassistent-Einheit 20 ist mit der Bestimmungseinheit 16 verbunden, um dieser einen Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu einem von dem Fernlichtassistent-Sensor 22 erfassten Objekt bereitzustellen. Es ist aber auch möglich, dass der Fernlichtassistent-Sensor 22 und eine Einheit zum Ermitteln eines Schätzwerts für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu einem von dem Fernlichtassistent-Sensor 22 erfassten Objekt direkt in das Fahrerassistenzsystem 10 integriert sind.In addition to the driver assistance system 10 is from the drawing, a unit 20 for automatic high beam control, in The following high-beam assistant called to recognize, which has a sensor 22 for detecting a light spot migration of a detected light beam. The sensor 22 is a camera with an infrared filter. This high-beam assistant unit 20 is connected to the determination unit 16 in order to provide it with an estimated value for the removal of the motor vehicle from an object detected by the high-beam assistant sensor 22. However, it is also possible that the high-beam assistant sensor 22 and a unit for determining an estimated value for the removal of the motor vehicle from an object detected by the high beam assistant sensor 22 are integrated directly into the driver assistance system 10.
Eine für die Tagfunktion vorgesehene Einheit 24 ist in der Zeichnung ebenfalls als separate Einheit dargestellt. Auch sie kann gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel in das Fahrerassistenzsystem 10 integriert sein. Die Einheit 24 ist dazu ausgebildet, ein Objekt anhand seiner Geometrie zu erkennen, seine Bewegung zu verfolgen und darauf basierend einen Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem Objekt zu ermitteln. Die Einheit 24 ist mit der Bestimmungseinheit 16 verbunden, um dieser den ermittelten Schätzwert zur Verfügung zu stellen.A provided for the day function unit 24 is also shown in the drawing as a separate unit. Also, it may be integrated into the driver assistance system 10 according to an alternative embodiment. The unit 24 is designed to recognize an object based on its geometry, to track its movement and to determine thereon an estimated value for the removal of the motor vehicle from the object. The unit 24 is connected to the determination unit 16 in order to provide the determined estimated value.
Die Einheit 16 zum Bestimmen eines gegebenenfalls von dem Fahrerassistenzsystem durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers in Abhängigkeit von der Entfernung zu einem Objekt ist außerdem mit dem Sensor 18 und mindestens einer weiteren, nicht dargestellten Einheit verbunden.The unit 16 for determining an intervention in the driving behavior and / or a warning of the driver depending on the distance to an object to be performed by the driver assistance system is also connected to the sensor 18 and at least one further unit, not shown.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden ein Objekt spezifizierende Umgebungsdaten mittels des Fernlichtassistent-Sensors 22 erfasst. Der Fernlichtassistent-Sensor 22 detektiert Lichtpunkte und verfolgt deren Veränderung. Anhand dieser Daten wird ein Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt ermittelt. Zusätzlich oder, falls bei Tage keine Lichtpunkte oder diese nicht deutlich genug detektiert werden können, werden ein Objekt spezifizierende Umgebungsdaten mittels einer Einheit 24 zur Objekterkennung anhand der Geometrie eines Objekts erfasst, die Bewegung des Objekts verfolgt und auf der Grundlage dieser Daten ein Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt ermittelt.In a preferred embodiment of the method according to the invention, an environment specifying an object detected by the high-beam assistant sensor 22. The high-beam assist sensor 22 detects light spots and tracks their change. Based on these data, an estimated value for the distance of the motor vehicle to the detected object is determined. In addition or, if no light spots or can not be detected clearly enough by day, an object specifying environment data is detected by means of an object recognition unit 24 on the basis of the geometry of an object, tracks the movement of the object and on the basis of this data an estimate for the Removal of the motor vehicle to the detected object determined.
Das Verfahren kann in Abhängigkeit der Lichtverhältnisse selbständig zwischen der Tag- und der Nachtfunktion hin- und herschalten oder es kann beide Schätzwerte ermitteln. Sobald mindestens ein Schätzwert vorliegt, wird dieser dem Fahrerassistenzsystem 10 zur Verfügung gestellt. Liegt dem Fahrerassistenzsystem kein genauerer Wert für die zu bestimmende Entfernung vor, da das mittels des Sensors 22 oder der Einheit 24 erfasste Objekt sich noch außerhalb der Detektions- reichweite des Sensors 12 befindet, wird der ermittelte Schätzwert in der Einheit 16 zum Bestimmen eines gegebenenfalls durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers der weiteren Verarbeitung zugrunde gelegt. ! 'Depending on the lighting conditions, the method can switch back and forth independently between the daytime and nighttime functions, or it can determine both estimated values. As soon as at least one estimated value is available, it is made available to the driver assistance system 10. If the driver assistance system does not have a more accurate value for the distance to be determined, since the object detected by the sensor 22 or the unit 24 is still outside the detection range of the sensor 12, the determined estimated value is determined in the unit 16 for determining an optionally to be performed Engaged in the driving behavior and / or warning of the driver of further processing. ! '
Das Fahrerassistenzsystem kann aber auch den Schätzwert zusätzlich zu dem von der Verarbeitungseinheit 14 anhand der vom Fernlichtassistent-Sensor 12 gelieferten Daten ermittelten Wert für die Entfernung berücksichtigen. Um die Notwendigkeit einer Warnung oder eines Eingriffs in das Fahrverhalten zu ermitteln, wird mittels des Sensors 18 die Gierrate oder der Lenkwinkel erfasst und an die Einheit 16 weitergeleitet. Diese berechnet daraus eine voraussichtliche Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs und stellt fest, ob das erfasste Objekt sich auf der voraussichtlichen Fahrtrajektorie befindet. Zusätzlich kann auch die Breite des erfassten Objekts ermittelt werden. Auf der Grundlage dieser Daten bestimmt die Einheit 16, ob eine Warnung ausgegeben werden soll, das Fahrzeug gebremst oder beschleunigt werden soll oder ob ein Eingriff in die Lenkung, um dem Objekt auszuweichen, erfolgen soll.However, the driver assistance system can also take into account the estimated value for the distance in addition to the value determined by the processing unit 14 on the basis of the data supplied by the high-beam assistant sensor 12. In order to determine the necessity of a warning or an intervention in the driving behavior, the yaw rate or the steering angle is detected by the sensor 18 and sent to the unit 16 forwarded. This calculates an estimated driving trajectory of the motor vehicle and determines whether the detected object is located on the expected driving trajectory. In addition, the width of the detected object can also be determined. On the basis of these data, the unit 16 determines whether a warning should be issued, the vehicle should be braked or accelerated, or whether engagement with the steering to avoid the object should occur.
Es ist außerdem möglich, mittels des Fernlichtassistent- Sensors 22 festzustellen, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug bremst, indem eine plötzliche Änderung der Intensität der erfassten Lichtpunkte festgestellt wird. It is also possible to determine, by means of the high-beam assist sensor 22, whether a preceding vehicle is braking by detecting a sudden change in the intensity of the detected points of light.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
10 Fahrerassistenzsystem10 driver assistance system
12 entfernungsauflösender Sensor12 distance-resolving sensor
14 Verarbeitungseinheit14 processing unit
16 Bestimmungseinheit16 Determination unit
18 Sensor18 sensor
20 Fernlichtassitent-Einheit20 high beam assistant unit
22 Fernlichtassistent-Sensor22 High-beam assistant sensor
24 Einheit zur Objekterkennung 24 unit for object recognition

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren einesA method of assisting a driver in driving a
Kraftfahrzeugs mit den folgenden Schritten: a) Erfassen von ein Objekt spezifizierenden Umgebungsdaten mittels eines Sensors (22), welcher zur Erfassung einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls ausgebildet ist; b) Ermitteln eines Schätzwerts für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt anhand der in Schritt a) erfassten Daten; c) Bereitstellen des in Schritt b) ermittelten Schätzwerts für einen Abstandswarner; und d) Bestimmen eines gegebenenfalls durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers durch den Abstandswarner.Motor vehicle with the following steps: a) detecting environmental data specifying an object by means of a sensor (22) which is designed to detect a light spot migration of a detected light beam; b) determining an estimate for the distance of the motor vehicle to the detected object based on the data acquired in step a); c) providing the estimated value obtained in step b) for a distance warning device; and d) determining an optionally to be performed intervention in the driving behavior and / or a warning of the driver by the distance warning.
2. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs mit den folgenden Schritten: a) Erfassen von ein Objekt spezifizierenden Umgebungsdaten mittels eines Sensors (22), welcher zur Erfassung einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls ausgebildet ist; b) Ermitteln eines Schätzwerts für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt anhand der in Schritt a) erfassten Daten; c) Bereitstellen des in Schritt b) ermittelten Schätzwerts für ein Fahrerassistenzsystem (10) mit minde- stens einem weiteren entfernungsauflösenden Sensor (12) mit geringerer Detektionsreichweite als der Sensor (22) zum Erfassen der Lichtpunktwanderung; und d) Bestimmen eines gegebenenfalls durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers durch das Fahrerassistenzsystem (10) in Abhängigkeit von dem in Schritt c) bereitgestellten Schätzwert, falls das Objekt sich außerhalb der Reichweite des mindestens einen weiteren entfernungsauf- lösenden Sensors (12) befindet.2. A method for assisting a driver when driving a motor vehicle, comprising the following steps: a) detecting environment data specifying an object by means of a sensor (22), which is designed to detect a light spot migration of a detected light beam; b) determining an estimate for the distance of the motor vehicle to the detected object based on the data acquired in step a); c) providing the estimated value determined in step b) for a driver assistance system (10) having at least at least one further distance-resolving sensor (12) with a lower detection range than the sensor (22) for detecting the light spot migration; and d) determining an optionally to be performed intervention in the driving behavior and / or a warning of the driver by the driver assistance system (10) in dependence on the estimated value provided in step c), if the object is out of range of the at least one further distance-resolving sensor (12).
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet dass das Verfahren zusätzlich folgende Schritte umfasst: e) Erfassen von ein Objekt spezifizierenden Umgebungsdaten mittels einer Einheit (24) zur Objekterkennung anhand der Geometrie eines Objekts; f) Verfolgen einer Bewegung eines in Schritt e) erfassten Objekts; g) Ermitteln eines Schätzwerts für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem in Schritt e) erfassten Objekt; und h) Zugrundelegen des in Schritt g) ermittelten Schätzwerts bei der in Schritt d) durchgeführten Bestimmung, falls in Schritt b) kein oder ein fehlerhafter Schätzwert ermittelt wird.3. The method according to claim 2, characterized in that the method additionally comprises the following steps: e) detecting environment data specifying an object by means of a unit (24) for object recognition on the basis of the geometry of an object; f) tracking a movement of an object detected in step e); g) determining an estimated value for the removal of the motor vehicle from the object detected in step e); and h) based on the estimated value determined in step g) in the determination made in step d) if no or an incorrect estimated value is determined in step b).
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche , dadurch gekennzeichnet dass es sich bei dem Fahrerassistenzsystem (10) um ein Längsregelsystem und/oder einen Abstandswarner handelt; und das Verfahren zusätzlich folgende Schritte umfasst: i) Berechnen einer voraussichtlichen Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs; und j) Feststellen, ob das in Schritt a) oder e) erfasste Objekt sich auf der voraussichtlichen Fahrtrajektorie befindet .4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that it is the driver assistance system (10) is a longitudinal control system and / or a distance warning; and the method additionally comprises the steps of: i) calculating an anticipated driving trajectory of the motor vehicle; and j) determining whether the object detected in step a) or e) is on the anticipated driving trajectory.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche , dadurch gekennzeichnet dass es sich bei dem Fahrerassistenzsystem (10) um ein Collision Mitigation System (CMS) handelt; und das Verfahren zusätzlich folgenden Schritt umfasst: k) Ermitteln der Breite des in Schritt a) oder e) erfassten Objekts.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that it is the driver assistance system (10) is a Collision Mitigation System (CMS); and the method additionally comprises the following step: k) determining the width of the object detected in step a) or e).
6. Fahrerassistenzsystem (10) zur Unterstützung eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs mit6. driver assistance system (10) to assist a driver when driving a motor vehicle with
- mindestens einem entfernungsauflösenden Sensor (12) zum Erfassen von Umgebungsdaten;- at least one distance-resolving sensor (12) for acquiring environmental data;
- einer Verarbeitungseinheit (14) zum Ermitteln eines Werts für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu einem erfassten Objekt anhand der von dem mindestens einen entfernungsauflösenden Sensor (12) erfassten Daten; und- A processing unit (14) for determining a value for the removal of the motor vehicle to a detected object on the basis of the at least one distance-resolving sensor (12) detected data; and
- einer Einheit (16) zum Bestimmen eines gegebenenfalls von dem Fahrerassistenzsystem (10) durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers in Abhängigkeit von der Entfernung zu einem Objekt; dadurch gekennzeichnet, dass von einem Sensor (22), welcher zur Erfassung einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls ausgebildet ist, erfasste Umgebungsdaten einem Schätzwert für die Entfernung zu einem mittels dieses Sensors (22) erfassten Objekt zugrunde gelegt sind und der Schätzwert an die Bestimmungseinheit (16) übertragbar ist; und die Bestimmungseinheit (16) so ausgelegt ist, dass sie, falls sich das Objekt außerhalb der Detektionsreichweite des mindestens einen entfernungsauflösenden Sensors (12; befindet, den ermittelten Schätzwert verwendet. - A unit (16) for determining a possibly to be performed by the driver assistance system (10) intervention in the driving behavior and / or a warning of the driver in dependence on the distance to an object; characterized in that environmental data acquired by a sensor (22), which is designed to detect a light spot migration of a detected light beam, are based on an estimated value for the distance to an object detected by this sensor (22) and the estimated value is sent to the determination unit (16 ) is transferable; and the determining unit (16) is arranged to, if the object is outside the detection range of the at least one distance-resolving sensor (12;
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