WO2009043643A1 - Control method and system for controlling a convoy of vehicles by way of satellite positioning - Google Patents

Control method and system for controlling a convoy of vehicles by way of satellite positioning Download PDF

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WO2009043643A1
WO2009043643A1 PCT/EP2008/061177 EP2008061177W WO2009043643A1 WO 2009043643 A1 WO2009043643 A1 WO 2009043643A1 EP 2008061177 W EP2008061177 W EP 2008061177W WO 2009043643 A1 WO2009043643 A1 WO 2009043643A1
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control
signal
satellite navigation
vehicle
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PCT/EP2008/061177
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Gert Siegle
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a control method for controlling at least one vehicle or a plurality of vehicles and a satellite-based navigation or positioning device therefor.
  • GPS Global Positioning System
  • This dangerous situation can also occur if, in addition to the GPS positioning in the vehicles of the column, a map navigation with different maps is additionally carried out, because then the location results can be quite different. Even then, a similar dangerous situation can occur.
  • the object with respect to the control method is achieved by a control method for controlling at least one motor vehicle or a plurality of motor vehicles with a satellite navigation or positioning device for receiving satellite signals for location or position determination, wherein the satellite navigation or - locating device additionally receives a reliability signal which represents the proper functioning of the satellite positioning signals.
  • the satellite navigation or - locating device receives signals in the frequency range 1164 to 1215 MHz and / or in the frequency range of 1559 to 1610 MHz.
  • the control signal or the control mode initiates information of the driver of the motor vehicle, activates an emergency driving strategy and / or outputs a signal transmission to indicate the limited availability or functionality.
  • the emergency driving strategy includes, for example, braking or at least slowing the vehicle and / or an audible and / or visual warning to the driver or a rapid increase in the distance to the vehicle ahead to a distance in meters, for example to 1/2 of the numerical value of the speed in km / h.
  • ACC distance control For controlling at least one vehicle, it is expedient if the distances between at least two vehicles in a fully or at least semi-automatic driving state are determined by means of sensors and a control is advantageously carried out by means of an automatically working / acting distance control (ACC distance control).
  • ACC distance control automatically working / acting distance control
  • the object is achieved with respect to the device by a satellite-based navigation or locating device for controlling at least one motor vehicle by the reception and the evaluation of satellite positioning signals for location or position determination, in addition to and continuously - except for short-term Interruptions under bridges and in short tunnels - furthermore, a reliability signal for the satellite navigation or positioning device should be receivable, which demonstrates the integrity of the satellite navigation or positioning. It is particularly advantageous if the satellite navigation or -Orsting device signals such as the European Galileo system in the frequency range 1164 to 1215 MHz and / or in the frequency range of 1559 to 1610 MHz are receivable
  • the convoy may or should be stopped for that time and returned to manually controlled travel for safety purposes.
  • a control signal or a control mode can be activated or output, which indicates driver and vehicle control on a limited availability or functionality of satellite positioning.
  • an emergency driving strategy can be activated and / or a signal transmission can be carried out to indicate the restricted availability or functionality.
  • Fig. 1 is a diagram for explaining the inventive
  • FIG. 1 shows schematically a diagram 1 in which automatically operating ACC distance control systems 11, 11 ', 11 "keep the distance of each of the preceding vehicles 3 and 4 to a presettable distance for controlling and / or determining the position Furthermore, the vehicles are provided with a satellite locating device 5, 6, 7 in at least some of the vehicles 2, 3, 4, which receive signals 8, 8 ', 8 "from at least three navigation satellites 10, 10', 10" 7 determine the positions of the vehicles 2, 3, 4 on the basis of at least the three signals 8, 8 ', 8 ", so that the position of each vehicle can be determined unambiguously and uniquely at all times due to the satellite location.
  • the satellite positioning devices 5,6,7 still have a map-based navigation, which due to the high accuracy and resolution of the digital maps, the exact location compared to the pure satellite location 5,6,7 can determine the position of each vehicle even more accurately.
  • at least individual vehicles may have a two-way communication device, by means of which data can be exchanged bidirectionally between vehicles and / or via at least one central station.
  • Locating devices 5, 6, 7 not only the conventional position or locating signals 8, 8 ', 8 ", but also from each satellite 10, 10', 10" each one further signal 9, 9 ', 9 ", which determines the reliability, Completeness and Accuracy of satellite positioning based on the transmitted locating signals the evaluating terminals notifies.
  • this signals altered signals 9, 9 ', 9 ", so that the satellite positioning device can initiate an emergency strategy or at least no longer uses the signal of the satellite concerned for locating, but on further satellites of the satellite positioning system if available.
  • these integrity signaling signals 9, 9 ', 9 are broadcast from the three satellites 10, 10', 10" (of up to 30 satellites) shown here according to the transmission scheme of the Galileo method.
  • the associated receiving units are advantageously incorporated in the satellite positioning devices 5,6,7 equal.
  • the satellite positioning device may be part of a navigation system that uses the signals of the Galileo system, which in addition to position or locating signals 8, 8 ', 8 "also for each satellite a so-called safety-od-life (SoL -) - Signal as integrity signal 9, 9 ', 9 "generates and transmits.
  • SoL - safety-od-life
  • this SoL signal 9, 9 ', 9 is included in the transmission spectrum of the satellite system and can be used by the receivers 5, 6, 7.
  • the receivers in particular the satellite navigation or - locating devices 5,6,7 are provided with receiving devices which the here drawn only for three satellites signals 8, 8 ', 8 "and the
  • a communication may be performed in which the at least first one of the vehicles 2, 3, 4 and at least one second vehicle from the
  • Two-way communication device are equipped.
  • the vehicles determine based on existing sensors and / or
  • Vehicle data acquisition devices the vehicle speed and a current position of the vehicle and the distance to the preceding vehicle. Furthermore, the vehicles can 2,3,4 current
  • Information of a vehicle is sent and / or received, such as road condition information such as braking information about braking, a signal of a rain sensor, warning signals such as falling below a predetermined safety distance, signals from warning devices when leaving lanes, traffic information, fuel consumption information, vehicle identification information, such as a vehicle identification number, registration number, license plate, etc.
  • traffic flow data can be transferable, which can be used for example for traffic services for information from third parties who can receive such traffic information.
  • traffic flow data insofar as they relate to a convoy driving state, can only be forwarded to the vehicles involved in the convoy or else other vehicles or recipients.
  • Communication devices are used. Also, the above data or information from the first vehicle 2,3,4 and from the at least one second vehicle 2,3,4 may be sent to at least one central station via the two-way communication devices and / or also exchanged via this central station.
  • the two-way communication is carried out by means of the two-way communication devices by means of GSM, GPRS, UMTS, or WLAN method or technology. Also, others can
  • the two-way communication is based on a wireless transmission technology, such as a radio technology.
  • the central station can, for example, in an automatic driving state, such as convoy driving, at least the speed of the slowest vehicle 2,3,4 or even selected or all vehicles 2,3,4 to at least one or to selected or all in the automatic driving state involved vehicles 2,3,4. This can help that each vehicle involved in the driving state adapts its own driving speed to the minimum speed and to the position of the other vehicles involved.
  • the at least one central station can also send at least one vehicle-specific data and / or driving state-specific data or other data or signals to at least some or all vehicles 2, 3, 4 involved in the automatic driving state, at least in the case of an automatic driving state.
  • the communication between at least individual vehicles 2, 3, 4 and / or with a central station can advantageously take place in a digitally operating radio method, wherein, for example, a stationary central station receives data by GSM, GPRS, UMTS or WLAN method or from the communication devices at least individual vehicles retrieves.
  • a convoy driving state is automatically controlled in which several vehicles 2,3,4 are involved, it is particularly advantageous if at least some or all of these vehicles have a so-called distance warning and distance control device (ACC), by means of which a distance between a vehicle 2,3,4 and a vehicle ahead also in an automatic Driving condition can be determined by means of sensors. If a reducing distance is detected, then a slowing down of the driving speed of the vehicle, as well as a braking, can be automatically controlled. Also, an increase in the driving speed can be controlled with an increase in the distance. In an automatic column driving state, control of the distance between at least two vehicles 2, 3, 4 can thus also advantageously be carried out by means of such a distance control device (ACC).
  • ACC distance warning and distance control device
  • the reliability signals 9, 9 ', 9 "of the satellite navigation satellites 10, 10', 10" are used, such as those which the Galileo system generates and transmits in addition to the locating signals 8, 8 ', 8 "
  • the reliability of the position information can be represented in different stages by such a reliability signal 9.
  • the control unit of the satellite navigation unit of the respective vehicle receives such a signal representing a limited reliability
  • a warning to the driver be issued to the vehicle so that he is informed of a limited control of the column driving condition and it is adjusted to the fact that the control of the column can be canceled, for example, and he must take over the control of the vehicle again, or if he with increased Aufmer latency follows the further driving.
  • emergency driving strategies can be initiated, such as a controller with limited functionality or emergency braking.

Abstract

The invention relates to a control method for controlling at least one motor vehicle (2, 3, 4) or a plurality of motor vehicles by way of a satellite positioning device (5,6,7) each, for receiving satellite signals (8) for localization or position detection, wherein the satellite navigation device additionally receives reliability signals (9, 9', 9') that were also transmitted and represent the reliability and integrity of the satellite navigation such that, in the event problems regarding the precision or availability of the satellite positioning are signaled, automatically effective or manual measures for securing the travel of vehicles traveling in line can be undertaken.

Description

VERFAHREN UND SYSTEM ZUR STEUERUNG EINER KOLONNENFAHRT VON FAHRZEUGEN MITTELS SATELLITENORTUNG METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING A COLONENCE OF VEHICLES THROUGH SATELLITE VENTILATION
Beschreibungdescription
Technisches GebietTechnical area
Die Erfindung betrifft ein Steuerverfahren zum Steuern von zumindest einem Fahrzeug oder einer Vielzahl von Fahrzeugen und eine satellitengestützte Navigations- oder -Ortungseinrichtung hierfür.The invention relates to a control method for controlling at least one vehicle or a plurality of vehicles and a satellite-based navigation or positioning device therefor.
Stand der TechnikState of the art
Es sind moderne Fahrzeugfahrzustände bekannt, bei welchen sich Fahrzeuge in einer Art Kolonnenfahrzustand nahezu gleichmäßig in auch nahezu konstantem geringem Abstand bewegen und den zwischen den Fahrzeugen herrschenden geringen Abstand gegenseitig einhalten. Solche Fahrzustände werden auch „Platooning" oder automatische Kolonnenfahrt genannt. Dabei wird eine so genannte elektronische Deichsel realisiert, bei welcher die Fahrzeuge des Kolonnenfahrzustands über eine elektronische Steuerung miteinander gesteuert werden, so dass dieser Fahrzustand zustande kommen kann.There are modern vehicle driving conditions are known in which vehicles move in a kind of convoy driving almost uniformly in an almost constant small distance and comply with the prevailing between the vehicles small distance each other. Such driving conditions are also called "platooning" or automatic convoy travel, whereby a so-called electronic drawbar is realized, in which the vehicles of the convoy driving state are controlled by an electronic control so that this driving condition can be achieved.
Bei solchen Fahrzuständen bereitet die signaltechnische Sicherheit der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation eines der wesentlichen Probleme. Wenn beispielsweise eine GPS-gestützte Positionsbestimmung (GPS = Global Positioning System) bzw. Ortung der Fahrzeuge durchgeführt wird, kann bei einem Ausfall des GPS-Systems eine eindeutige Zuordnung der Kommunikation zwischen einzelnen Fahrzeugen bzw. die Steuerung der Kolonne über eine Zentrale gestört werden oder gar zusammenbrechen, wobei in solchen Situationen eine Gefahr für die in der Kolonne fahrenden Fahrzeuge und für ihre Umgebung entsteht.In such driving conditions, the safety signal of the vehicle-to-vehicle communication is one of the major problems. If, for example, a GPS-based positioning (GPS = Global Positioning System) or location of the vehicles is performed, in case of failure of the GPS system, a clear assignment of communication between individual vehicles or the control of the column can be disturbed by a central or even collapse, In such situations, there is a risk to the vehicles traveling in the convoy and their surroundings.
Diese Gefahrensituation kann auch auftreten, wenn parallel zur GPS- Ortung in den Fahrzeugen der Kolonne zusätzlich noch eine Kartennavigation mit unterschiedlichen Karten durchgeführt wird, weil sich dann die Ortungsergebnisse durchaus unterscheiden können. Auch dadurch kann dann eine vergleichbare Gefahrensituation auftreten.This dangerous situation can also occur if, in addition to the GPS positioning in the vehicles of the column, a map navigation with different maps is additionally carried out, because then the location results can be quite different. Even then, a similar dangerous situation can occur.
Darstellung der Erfindung, Aufgabe, Lösung, VorteilePresentation of the invention, object, solution, advantages
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Steuerverfahren zum Steuern von zumindest einem Fahrzeug oder einer Mehrzahl von Fahrzeugen und eine Satellitennavigations- oder -Ortungseinrichtung hierfür zu schaffen, mittels welchem die oben geschilderten Probleme vermindert oder gar beseitigt werden können.It is the object of the present invention to provide a control method for controlling at least one vehicle or a plurality of vehicles and a satellite navigation or positioning device therefor, by means of which the above-described problems can be reduced or even eliminated.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bezüglich des Steuerverfahrens gelöst durch ein Steuerverfahren zum Steuern zumindest eines Kraftfahrzeuges oder einer Mehrzahl von Kraftfahrzeugen mit einer Satellitennavigations- oder -Ortungseinrichtung zum Empfang von Satellitensignalen zur Ortungs- bzw. Positionsermittlung, wobei die Satellitennavigations- oder - Ortungseinrichtung zusätzlich ein Zuverlässigkeitssignal empfängt, welches die ordnungsgemäße Funktion der Satellitenortungssignale repräsentiert.According to the invention, the object with respect to the control method is achieved by a control method for controlling at least one motor vehicle or a plurality of motor vehicles with a satellite navigation or positioning device for receiving satellite signals for location or position determination, wherein the satellite navigation or - locating device additionally receives a reliability signal which represents the proper functioning of the satellite positioning signals.
Dabei ist es zweckmäßig, wenn die Satellitennavigations- oder - Ortungseinrichtung Signale im Frequenzbereich 1164 bis 1215 MHz und/oder im Frequenzbereich von 1559 bis 1610 MHz empfängt.It is expedient if the satellite navigation or - locating device receives signals in the frequency range 1164 to 1215 MHz and / or in the frequency range of 1559 to 1610 MHz.
Auch ist es vorteilhaft, wenn im Falle, dass das mit ausgesandte Zuverlässigkeitssignal eines oder mehrere Satelliten einmal eine eingeschränkte Funktionalität oder Richtigkeit der Satellitenortung anzeigt, ein im Fahrzeug oder über eine Zentrale ein Steuerungssignal oder ein Steuerungsmodus aktiviert oder ausgegeben wird, welches Fahrer und Fahrzeug auf die eingeschränkte Verfügbarkeit oder Funktionalität der Satellitenortung anzeigt. So kann auf eine kritische Situation zumindest hingewiesen werden oder gar eine Aktion durchgeführt werden, die ein Entstehen einer gefährlichen Situation präventiv verhindert.Also, it is advantageous if, in the event that the emitted with reliability signal of one or more satellites once a indicates limited functionality or accuracy of satellite positioning, activates or issues a vehicle or central control signal or control mode that indicates the driver and vehicle to the limited availability or functionality of satellite positioning. In this way, a critical situation can at least be pointed out or even an action can be carried out which prevents the emergence of a dangerous situation preventively.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das Steuerungssignal oder der Steuerungsmodus eine Information des Fahrers des Kraftfahrzeuges initiiert, eine Notfahrstrategie aktiviert und/oder eine Signalaussendung zum Hinweis auf die eingeschränkte Verfügbarkeit oder Funktionalität ausgibt. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Notfahrstrategie beispielsweise eine Bremsung oder wenigstens eine Verlangsamung des Fahrzeuges und/oder eine akustische und/oder eine optische Warnung an den Fahrer umfasst oder eine rasche Vergrößerung des Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug auf einen Abstand in Metern, der sich beispielsweise auf 1/2 des Zahlenwerts der Geschwindigkeit in km/h einstellen sollte, umfasst.Furthermore, it is advantageous if the control signal or the control mode initiates information of the driver of the motor vehicle, activates an emergency driving strategy and / or outputs a signal transmission to indicate the limited availability or functionality. It is advantageous if the emergency driving strategy includes, for example, braking or at least slowing the vehicle and / or an audible and / or visual warning to the driver or a rapid increase in the distance to the vehicle ahead to a distance in meters, for example to 1/2 of the numerical value of the speed in km / h.
Zur Steuerung zumindest eines Fahrzeuges ist es zweckmäßig, wenn die Abstände zwischen zumindest zwei Fahrzeugen in einem voll- oder wenigstens halbautomatischen Fahrzustand mittels Sensoren ermittelt werden und eine Steuerung mit Vorteil mittels einer automatisch arbeitenden/wirkenden Abstandskontrolle (ACC-Abstandsregelung) durchgeführt wird.For controlling at least one vehicle, it is expedient if the distances between at least two vehicles in a fully or at least semi-automatic driving state are determined by means of sensors and a control is advantageously carried out by means of an automatically working / acting distance control (ACC distance control).
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bezüglich der Vorrichtung gelöst durch eine satellitengestützte Navigations- oder -Ortungseinrichtung zum Steuern zumindest eines Kraftfahrzeuges durch den Empfang und die Auswertung von Satellitenortungssignalen zur Ortungs- bzw. Positionsermittlung, wobei zusätzlich und laufend - außer bei kurzzeitigen Unterbrechungen unter Brücken und in kurzen Tunneln - weiterhin ein Zuverlässigkeitssignal für die Satellitennavigations- oder Ortungseinrichtung empfangbar sein soll, welches die Integrität der Satellitennavigation bzw. -Ortung aufzeigt. Dabei ist es insbesondere vorteilhaft, wenn für die Satellitennavigations- oder -Ortungseinrichtung Signale wie beim europäischen Galileo-System im Frequenzbereich 1164 bis 1215 MHz und/oder im Frequenzbereich von 1559 bis 1610 MHz empfangbar sindAccording to the invention, the object is achieved with respect to the device by a satellite-based navigation or locating device for controlling at least one motor vehicle by the reception and the evaluation of satellite positioning signals for location or position determination, in addition to and continuously - except for short-term Interruptions under bridges and in short tunnels - furthermore, a reliability signal for the satellite navigation or positioning device should be receivable, which demonstrates the integrity of the satellite navigation or positioning. It is particularly advantageous if the satellite navigation or -Orsting device signals such as the European Galileo system in the frequency range 1164 to 1215 MHz and / or in the frequency range of 1559 to 1610 MHz are receivable
Wenn das Satelliten-Signal für mehr als eine vordefinierbare Zeit - beispielsweise von mehreren Sekunden - ausfällt oder nicht empfangbar ist, kann oder sollte zum Erhalt der Sicherheit die Kolonnenfahrt für diese Zeit abgebrochen und auf manuell gesteuerte Fahrt zurückgekehrt werden.If the satellite signal fails or can not be received for more than a predefined time, for example, several seconds, the convoy may or should be stopped for that time and returned to manually controlled travel for safety purposes.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn bei Empfang oder bei Vorliegen eines entsprechend modifzierten Zuverlässigkeitssignals eine eingeschränkte Funktionalität der Satellitenortung angezeigt werden, ein Steuerungssignal oder ein Steuerungsmodus aktivierbar oder ausgebbar ist, welches Fahrer und Fahrzeugssteuerung auf eine eingeschränkte Verfügbarkeit oder Funktionalität der Satellitenortung hinweist.Furthermore, it is advantageous if a limited functionality of the satellite positioning is displayed upon receipt or in the presence of a suitably modified reliability signal, a control signal or a control mode can be activated or output, which indicates driver and vehicle control on a limited availability or functionality of satellite positioning.
Auch ist es zweckmäßig, wenn durch das Steuerungssignal oder den Steuerungsmodus eine Information des Fahrers des Kraftfahrzeuges initiierbar ist, eine Notfahrstrategie aktivierbar ist und/oder eine Signalaussendung zum Hinweis auf die eingeschränkte Verfügbarkeit oder Funktionalität durchführbar ist.It is also expedient if information of the driver of the motor vehicle can be initiated by the control signal or the control mode, an emergency driving strategy can be activated and / or a signal transmission can be carried out to indicate the restricted availability or functionality.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.Advantageous developments are described in the subclaims.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Nachstehend wird die Erfindung auf der Grundlage eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:Brief description of the drawings The invention will be explained in more detail on the basis of an embodiment with reference to the drawings. It shows:
Fig. 1 ein Diagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßenFig. 1 is a diagram for explaining the inventive
Verfahrens.Process.
Bevorzugte Ausführung der ErfindungPreferred embodiment of the invention
Die Figur 1 zeigt schematisch ein Diagramm 1 , in welchem automatisch arbeitendes ACC-Abstandsregelungs-Systeme 11 , 11 ',11 " den Abstand jedes der Fahrzeuge 3 und 4 zum voranfahrenden auf einen voreinstellbaren Abstand hält. Zur Steuerung und/oder zur Bestimmung der Position der Fahrzeuge ist weiterhin eine Satellitenortungseinrichtung 5,6,7 in zumindest einzelnen der Fahrzeuge 2,3,4 vorhanden, welche Signale 8, 8', 8" von zumindest drei Navigationssatelliten 10,10', 10" empfangen. Die Satellitenortungseinrichtungen 5,6,7 bestimmen aufgrund wenigstens der drei Signale 8, 8', 8" die Positionen der Fahrzeuge 2,3,4, so dass aufgrund der Satellitenortung die Position jedes Fahrzeugs zumindest im Wesentlichen ständig eindeutig ermittelbar ist. Gegebenenfalls verfügen die Satellitenortungseinrichtungen 5,6,7 noch über eine kartengestützte Navigation, die auf Grund der hohen Genauigkeit und Auflösung der digitalen Karten die genaue Ortung gegenüber der reinen Satellitenortung 5,6,7 die Position jedes Fahrzeugs noch genauer bestimmen kann. Darüber hinaus können zumindest einzelne Fahrzeuge eine Zweiweg-Kommunikationseinrichtung aufweisen, mittels welcher Daten bidirektional zwischen Fahrzeugen und/oder über zumindest einer Zentralstation ausgetauscht werden können.1 shows schematically a diagram 1 in which automatically operating ACC distance control systems 11, 11 ', 11 "keep the distance of each of the preceding vehicles 3 and 4 to a presettable distance for controlling and / or determining the position Furthermore, the vehicles are provided with a satellite locating device 5, 6, 7 in at least some of the vehicles 2, 3, 4, which receive signals 8, 8 ', 8 "from at least three navigation satellites 10, 10', 10" 7 determine the positions of the vehicles 2, 3, 4 on the basis of at least the three signals 8, 8 ', 8 ", so that the position of each vehicle can be determined unambiguously and uniquely at all times due to the satellite location. Optionally, the satellite positioning devices 5,6,7 still have a map-based navigation, which due to the high accuracy and resolution of the digital maps, the exact location compared to the pure satellite location 5,6,7 can determine the position of each vehicle even more accurately. In addition, at least individual vehicles may have a two-way communication device, by means of which data can be exchanged bidirectionally between vehicles and / or via at least one central station.
Gemäß der Erfindung empfangen die Satellitennavigations- oder -According to the invention, the satellite navigation or
Ortungseinrichtungen 5,6,7 nicht nur die herkömmlichen Positions- oder Ortungssignale 8, 8', 8", sondern auch von jedem Satelliten 10,10', 10" je ein weiteres Signal 9, 9', 9", die die Zuverlässigkeit, Vollständigkeit und Genauigkeit der Satellitenortung auf Basis der übermittelten Ortungssignale den auswertenden Endgeräten mitteilt.Locating devices 5, 6, 7 not only the conventional position or locating signals 8, 8 ', 8 ", but also from each satellite 10, 10', 10" each one further signal 9, 9 ', 9 ", which determines the reliability, Completeness and Accuracy of satellite positioning based on the transmitted locating signals the evaluating terminals notifies.
Fällt beispielsweise die Satellitenortung aus oder wird sie ungenau, so signalisieren dies veränderte Signale 9, 9', 9", so dass die Satellitenortungseinrichtung eine Notstrategie einleiten kann oder zumindest das Signal des betroffenen Satelliten nicht mehr zur Ortung nutzt, sondern auf weitere Satelliten des Satellitenortungssystems zurückgreift, sofern vorhanden.If, for example, the satellite positioning fails or becomes inaccurate, this signals altered signals 9, 9 ', 9 ", so that the satellite positioning device can initiate an emergency strategy or at least no longer uses the signal of the satellite concerned for locating, but on further satellites of the satellite positioning system if available.
Vorteilhaft werden diese die Integrität signalisierenden Signale 9, 9', 9" entsprechend dem Übertragungsschema des Galileo-Verfahrens von den hier dargestellten drei Satelliten 10, 10', 10" (von bis zu 30 Satelliten) ausgestrahlt. Die dazu gehörende Empfangseinheiten werden vorteilhafter Weise in die Satellitenortungseinrichtungen 5,6,7 gleich mit eingebaut.Advantageously, these integrity signaling signals 9, 9 ', 9 "are broadcast from the three satellites 10, 10', 10" (of up to 30 satellites) shown here according to the transmission scheme of the Galileo method. The associated receiving units are advantageously incorporated in the satellite positioning devices 5,6,7 equal.
Beispielsweise kann die Satellitenortungseinrichtung Teil eines Navigationssystemes sein, das auf die Signale des Galileo-Systems zurückgreift, welches neben Positions- oder Ortungssignalen 8, 8', 8" auch für jeden Satelliten ein so genanntes Safety-od-Life-(SoL-)-Signal als Integritätssignal 9, 9', 9" erzeugt und sendet. Beispielsweise ist dann dieses SoL-Signal 9, 9', 9" im Sendespektrum des Satellitensystems enthalten und von den Empfängern 5,6,7 nutzbar.For example, the satellite positioning device may be part of a navigation system that uses the signals of the Galileo system, which in addition to position or locating signals 8, 8 ', 8 "also for each satellite a so-called safety-od-life (SoL -) - Signal as integrity signal 9, 9 ', 9 "generates and transmits. For example, this SoL signal 9, 9 ', 9 "is included in the transmission spectrum of the satellite system and can be used by the receivers 5, 6, 7.
Dazu sind die Empfänger insbesondere der Satellitennavigations- oder - Ortungseinrichtungen 5,6,7 mit Empfangseinrichtungen versehen, welche die hier nur für drei Satelliten gezeichneten Signale 8, 8', 8" und dieFor this purpose, the receivers, in particular the satellite navigation or - locating devices 5,6,7 are provided with receiving devices which the here drawn only for three satellites signals 8, 8 ', 8 "and the
Signale 9, 9', 9" empfangen können. Dies erfolgt beispielsweise bei einemSignals 9, 9 ', 9 "can be received
Empfang von Signalen des Galileo-Systems im L-Band (Frequenzbereich von 1164 bis 1215 MHz und im Frequenzbereich von 1559 bis 1610 MHz). Erfindungsgemäß wird im Falle, dass erkannt wird, dass die Positionsbzw. Ortungsinformation nicht mehr oder nur in unzureichender Genauigkeit zur Verfügung steht, im Fahrzeug automatisch ein Alarm ausgelöst, welcher beispielsweise umfasst, dass der Fahrer auf diese Situation hingewiesen wird, so dass er mit erhöhter Aufmerksamkeit das Fahrzeug selbst weiter steuert oder die Kolonne verlässt. Auch kann eine Steuerung von Fahrzeugreaktionen veranlasst werden wie beispielsweise eine möglichst rasche Vergrößerung des Abstands zum voranfahrenden Fahrzeug ohne dabei allzu heftig zu bremsen und so den nachfolgenden Verkehr möglichst wenig zu gefährden, oder eine Notbremsung, eine koordinierte Bremsung von mehreren Fahrzeugen, eine Veranlassung einer Signalübermittlung, wie beispielsweise eines elektronischen Notrufs oder einer elektronischen Nachricht, oder andere Aktionen.Reception of signals from the Galileo system in L-band (frequency range 1164 to 1215 MHz and frequency range 1559 to 1610 MHz). According to the invention, in the event that it is detected that the Positionsbzw. Positioning information is no longer or only in insufficient accuracy is available in the vehicle automatically triggered an alarm, which includes, for example, that the driver is advised of this situation so that he continues to control the vehicle itself or leaves the column with increased attention. Also, a control of vehicle reactions can be prompted such as the fastest possible increase in the distance to the leading vehicle without too much braking and thus endanger the subsequent traffic as little as possible, or emergency braking, coordinated braking of several vehicles, an occasion signal transmission , such as an electronic emergency call or electronic message, or other actions.
Auch kann zum Steuern von zumindest einem Fahrzeug eine Kommunikation durchgeführt werden, bei welchem das zumindest erste der Fahrzeuge 2,3,4 und zumindest ein zweites Fahrzeug aus derAlso, for controlling at least one vehicle, a communication may be performed in which the at least first one of the vehicles 2, 3, 4 and at least one second vehicle from the
Kolonne 2,3,4 mit einer solchen Satelliten- und/oder kartengestütztenColumn 2,3,4 with such a satellite and / or card-based
Navigations- oder -Ortungseinrichtung 5,6,7 und gegebenenfalls mit einerNavigation or locating device 5,6,7 and optionally with a
Zweiweg-Kommunikationseinrichtung ausgerüstet sind. Dabei ermitteln die Fahrzeuge anhand vorhandener Sensoren und/oderTwo-way communication device are equipped. The vehicles determine based on existing sensors and / or
Fahrzeugdatenerfassungseinrichtungen die Fahrzeuggeschwindigkeit und eine aktuelle Position des Fahrzeugs und den Abstand zum voranfahrenden Fahrzeug. Weiterhin können die Fahrzeuge 2,3,4 aktuelleVehicle data acquisition devices, the vehicle speed and a current position of the vehicle and the distance to the preceding vehicle. Furthermore, the vehicles can 2,3,4 current
Daten oder Informationen, wie eine Geschwindigkeitsinformation und/oder Daten über eine aktuelle Positionsinformation senden und/oder empfangen bzw. auszutauschen.To send and / or receive data or information such as speed information and / or data about current position information.
Dadurch können die Fahrzeuge ihre jeweilige Position undThis allows the vehicles their respective position and
Geschwindigkeit senden und/oder entsprechende Daten von anderen Fahrzeugen empfangen. Darüber hinaus können auch weitereSend speed and / or receive corresponding data from other vehicles. In addition, other can also
Informationen eines Fahrzeuges gesendet und/oder empfangen werden, wie beispielsweise eine Fahrbahnzustandsinformation, wie beispielsweise eine Bremseninformation über eine Bremsung, ein Signal eines Regensensors, Warnsignale, wie beispielsweise bei einem Unterschreiten eines vorgebbaren Sicherheitsabstandes, Signale von Einrichtungen zur Warnung beim Verlassen von Fahrspuren, eine Verkehrsinformation, eine Kraftstoffverbrauchsinformation, eine Identifikationsinformation des Fahrzeuges, wie beispielsweise eine Fahrzeugidentifikationsnummer, Zulassungsnummer, Kennzeichen, etc. Auch können so genannte Verkehrsflussdaten übertragbar sein, die beispielsweise für Verkehrsfunkdienste verwendet werden können zur Information von Dritten, die solche Verkehrsfunkdaten empfangen können. Dabei können solche Daten, soweit sie einen Kolonnenfahrzustand betreffen, lediglich an die in der Kolonne beteiligten Fahrzeuge weitergeleitet werden oder auch andere Fahrzeuge oder Empfänger.Information of a vehicle is sent and / or received, such as road condition information such as braking information about braking, a signal of a rain sensor, warning signals such as falling below a predetermined safety distance, signals from warning devices when leaving lanes, traffic information, fuel consumption information, vehicle identification information, such as a vehicle identification number, registration number, license plate, etc. Also, so-called traffic flow data can be transferable, which can be used for example for traffic services for information from third parties who can receive such traffic information. In this case, such data, insofar as they relate to a convoy driving state, can only be forwarded to the vehicles involved in the convoy or else other vehicles or recipients.
Weiterhin können die obigen Daten oder Informationen zwischen einem ersten Fahrzeug 2,3,4 und einem zumindest zweiten Fahrzeug 2,3,4 direkt ausgetauscht werden. Dazu können Zweiweg-Furthermore, the above data or information may be exchanged directly between a first vehicle 2,3,4 and an at least second vehicle 2,3,4. Two-way
Kommunikationseinrichtungen verwendet werden. Auch können die obigen Daten oder Informationen von dem ersten Fahrzeug 2,3,4 und von dem zumindest einen zweiten Fahrzeug 2,3,4 mittels der Zweiweg- Kommunikationseinrichtungen an zumindest eine Zentralstation gesandt werden und/oder über diese Zentralstation auch ausgetauscht werden.Communication devices are used. Also, the above data or information from the first vehicle 2,3,4 and from the at least one second vehicle 2,3,4 may be sent to at least one central station via the two-way communication devices and / or also exchanged via this central station.
Dazu ist es vorteilhaft, wenn die Zweiweg-Kommunikation mittels der Zweiweg-Kommunikationseinrichtungen mittels GSM-, GPRS-, UMTS-, oder WLAN-Verfahren oder -Technologie erfolgt. Auch können andereFor this purpose, it is advantageous if the two-way communication is carried out by means of the two-way communication devices by means of GSM, GPRS, UMTS, or WLAN method or technology. Also, others can
Kommunikationsverfahren und -technologien verwendet werden, die hier jedoch nicht im Einzelnen beschrieben werden. Vorteilhaft erscheint jedoch, dass die Zweiweg-Kommunikation auf einer kabellosen Übertragungstechnologie, wie beispielsweise einer Funktechnologie beruht. Im Falle, dass die von den Fahrzeugen 2,3,4 gesandten Daten an eine Zentralstation gesendet werden, ist es vorteilhaft, wenn die an die zumindest eine Zentralstation gesendeten Daten von der Zentralstation empfangen werden und ausgewertet werden. Daraufhin kann die Zentralstation beispielsweise bei einem automatischen Fahrzustand, wie Kolonnenfahrzustand, zumindest die Geschwindigkeit des langsamsten Fahrzeugs 2,3,4 oder auch von ausgewählten oder von allen Fahrzeugen 2,3,4 an zumindest einzelne oder an ausgewählte oder an alle in dem automatischen Fahrzustand beteiligten Fahrzeuge 2,3,4 senden. Das kann helfen, dass jedes in dem Fahrzustand beteiligte oder eingebundene Fahrzeug seine eigene Fahrgeschwindigkeit an die Minimalgeschwindigkeit und an die Position der anderen beteiligten Fahrzeuge anpasst. Auch kann die zumindest eine Zentralstation zumindest bei einem automatischen Fahrzustand weitere fahrzeugspezifischen Daten und/oder fahrzustandsspezifische Daten oder sonstige Daten oder Signale an zumindest einzelne oder alle an dem automatischen Fahrzustand beteiligten Fahrzeuge 2,3,4 senden.Communication techniques and technologies are used, which are not described here in detail. However, it seems advantageous that the two-way communication is based on a wireless transmission technology, such as a radio technology. In the case that the data sent by the vehicles 2, 3, 4 are sent to a central station, it is advantageous if the data sent to the at least one central station is received by the central station and evaluated. Thereupon, the central station can, for example, in an automatic driving state, such as convoy driving, at least the speed of the slowest vehicle 2,3,4 or even selected or all vehicles 2,3,4 to at least one or to selected or all in the automatic driving state involved vehicles 2,3,4. This can help that each vehicle involved in the driving state adapts its own driving speed to the minimum speed and to the position of the other vehicles involved. The at least one central station can also send at least one vehicle-specific data and / or driving state-specific data or other data or signals to at least some or all vehicles 2, 3, 4 involved in the automatic driving state, at least in the case of an automatic driving state.
Die Kommunikation zwischen zumindest einzelnen Fahrzeugen 2,3,4 und/oder mit einer Zentralstation kann vorteilhaft in einem digital arbeitenden Funkverfahren erfolgen, wobei beispielsweise eine ortsfeste Zentralstation per GSM-, GPRS-, UMTS- oder WLAN-Verfahren Daten empfängt oder von den Kommunikationseinrichtungen zumindest einzelner Fahrzeuge abruft.The communication between at least individual vehicles 2, 3, 4 and / or with a central station can advantageously take place in a digitally operating radio method, wherein, for example, a stationary central station receives data by GSM, GPRS, UMTS or WLAN method or from the communication devices at least individual vehicles retrieves.
Für den Fall, dass ein Kolonnenfahrzustand automatisch gesteuert wird, bei welchem mehrere Fahrzeuge 2,3,4 beteiligt sind, ist es besonders vorteilhaft, wenn zumindest einige oder alle dieser Fahrzeuge eine sogenannte Abstandswarnung und Abstandssteuerungseinrichtung (ACC) aufweisen, mittels welcher ein Abstand zwischen einem Fahrzeug 2,3,4 und einem vorausfahrenden Fahrzeug auch in einem automatischen Fahrzustand mittels Sensoren ermittelt werden kann. Falls ein sich reduzierender Abstand detektiert wird, kann dann automatisch eine Verlangsamung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, wie auch eine Bremsung, angesteuert werden. Auch kann bei einer Erhöhung des Abstandes eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit angesteuert werden. In einem automatischen Kolonnenfahrzustand kann somit auch vorteilhaft mittels einer solchen Abstandssteuerungseinrichtung (ACC) eine Steuerung des Abstandes zwischen zumindest zwei Fahrzeugen 2,3,4 durchgeführt werden.In the event that a convoy driving state is automatically controlled in which several vehicles 2,3,4 are involved, it is particularly advantageous if at least some or all of these vehicles have a so-called distance warning and distance control device (ACC), by means of which a distance between a vehicle 2,3,4 and a vehicle ahead also in an automatic Driving condition can be determined by means of sensors. If a reducing distance is detected, then a slowing down of the driving speed of the vehicle, as well as a braking, can be automatically controlled. Also, an increase in the driving speed can be controlled with an increase in the distance. In an automatic column driving state, control of the distance between at least two vehicles 2, 3, 4 can thus also advantageously be carried out by means of such a distance control device (ACC).
Erfindungsgemäß ist es zweckmäßig, wenn die Zuverlässigkeitssignale 9, 9', 9" der Satellitennavigationssatelliten 10, 10', 10" genutzt werden, wie etwa diejenigen, welche das Galileo-System neben den Ortungssignalen 8, 8', 8" erzeugt und aussendet zur Charakterisierung der Zuverlässigkeit der ausgesendeten Ortungssignale. Dabei kann ein solches Zuverlässigkeitssignal 9 in unterschiedlichen Stufen die Zuverlässigkeit der Positionsinformation repräsentieren. Im Falle, dass die Steuereinheit der Satellitennavigationseinheit des jeweiligen Fahrzeuges ein solches Signal erhält, welches eine eingeschränkte Zuverlässigkeit repräsentiert, kann eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeuges ausgegeben werden, so dass er über eine eingeschränkte Steuerung des Kolonnenfahrzustands informiert ist und sich darauf einstellt, dass die Steuerung der Kolonne beispielsweise auch abgebrochen werden kann und er die Kontrolle des Fahrzeuges wieder übernehmen muss, oder ob er mit erhöhter Aufmerksamkeit dem weiteren Fahrbetrieb folgt. Auch können Notfahrstrategien eingeleitet werden, wie beispielsweise eine Steuerung mit eingeschränkter Funktionalität oder auch eine Notbremsung. According to the invention, it is expedient if the reliability signals 9, 9 ', 9 "of the satellite navigation satellites 10, 10', 10" are used, such as those which the Galileo system generates and transmits in addition to the locating signals 8, 8 ', 8 " In this case, the reliability of the position information can be represented in different stages by such a reliability signal 9. In the event that the control unit of the satellite navigation unit of the respective vehicle receives such a signal representing a limited reliability, a warning to the driver be issued to the vehicle so that he is informed of a limited control of the column driving condition and it is adjusted to the fact that the control of the column can be canceled, for example, and he must take over the control of the vehicle again, or if he with increased Aufmer latency follows the further driving. Also, emergency driving strategies can be initiated, such as a controller with limited functionality or emergency braking.

Claims

Ansprüche claims
1. Steuerverfahren zum Steuern zumindest eines Kraftfahrzeuges (2,3,4) oder einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen mit je einer Satellitenortungseinrichtung (5,6,7) zum Empfang von1. Control method for controlling at least one motor vehicle (2,3,4) or a plurality of motor vehicles, each with a satellite positioning device (5,6,7) for receiving
Satellitensignalen (8, 8', 8") zur Ortungs- bzw. Positionsermittlung, dadurch gekennzeichnet, dass die Satellitenortungseinrichtung zusätzlich ein Zuverlässigkeitssignal (9, 9', 9") jedes Satelliten empfängt, welches den Zustand und die Zuverlässigkeit des jeweiligen Satellitenortungssignals repräsentiert.Satellite signals (8, 8 ', 8 ") for locating, characterized in that the satellite locating means additionally receives a reliability signal (9, 9', 9") of each satellite representing the state and reliability of the respective satellite locating signal.
2. Steuerverfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Satellitennavigations- oder -Ortungseinrichtung Signale im Frequenzbereich 1164 bis 1215 MHz und/oder im Frequenzbereich von 1559 bis 1610 MHz empfängt.2. Control method according to claim 1, characterized in that the satellite navigation or positioning device receives signals in the frequency range of 1164 to 1215 MHz and / or in the frequency range of 1559 to 1610 MHz.
3. Steuerverfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen eines Zuverlässigkeitssignals (9), das zumindest eine eingeschränkte Funktionalität der Satellitenortung repräsentiert, ein Steuerungssignal oder ein3. Control method according to one of claims 1 or 2, characterized in that in the presence of a reliability signal (9), which represents at least a limited functionality of satellite positioning, a control signal or a
Steuerungsmodus aktiviert oder ausgegeben wird, welches auf eine eingeschränkte Verfügbarkeit oder Funktionalität der Satellitenortung hinweist.Control mode is activated or output, indicating a limited availability or functionality of satellite positioning.
4. Steuerverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssignal oder der Steuerungsmodus eine Information des Fahrers des Kraftfahrzeuges initiiert, eine Notfahrstrategie aktiviert und/oder eine Signalaussendung zum Hinweis auf die eingeschränkte Verfügbarkeit oder Funktionalität ausgibt. 4. Control method according to one of the preceding claims, characterized in that the control signal or the control mode initiates information of the driver of the motor vehicle, activates an emergency driving strategy and / or outputs a signal transmission to indicate the limited availability or functionality.
5. Steuerverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Notfahrstrategie eine Bremsung und/oder eine Verlangsamung des Fahrzeuges und/oder eine akustische und/oder eine optische Warnung und/oder eine automatisch veranlasste Vergrößerung des Abstands zum voranfahrenden Fahrzeug durch Änderung der ACC-5. Control method according to one of the preceding claims, characterized in that the emergency driving strategy, a braking and / or deceleration of the vehicle and / or an audible and / or visual warning and / or an automatically induced increase in the distance to the vehicle ahead by changing the ACC
Abstandsregelung umfasst.Distance control includes.
6. Steuerverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstände zwischen zumindest zwei Fahrzeugen (2,3,4) in einem automatischen Fahrzustand mittels Sensoren ermittelt werden und eine Steuerung mittels einer automatischen Fahrzeugsteuerung eine ACC-Abstandsregelung durchgeführt wird.6. Control method according to one of the preceding claims, characterized in that the distances between at least two vehicles (2,3,4) are determined in an automatic driving state by means of sensors and a control by means of an automatic vehicle control ACC distance control is performed.
7. Satellitennavigations- oder -Ortungseinrichtung zum Steuern zumindest eines Kraftfahrzeuges zum Empfang von Satellitensignalen (8) zur Ortungs- bzw. Positionsermittlung, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich ein Zuverlässigkeitssignal (9) für die Satellitennavigations- oder Satellitenortungseinrichtung empfangbar ist und auswertbar ist, welches die Integrität der7. Satellite navigation or positioning device for controlling at least one motor vehicle for receiving satellite signals (8) for location or position determination, characterized in that in addition a reliability signal (9) for the satellite navigation or satellite positioning device is receivable and can be evaluated, which Integrity of
Satellitennavigation oder -Ortung repräsentiert.Satellite navigation or location represents.
8. Satellitennavigations- oder -Ortungseinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass für die Satellitennavigations- bzw. - Ortungseinrichtung Signale im Frequenzbereich 1164 bis 1215 MHz und/oder im Frequenzbereich von 1559 bis 1610 MHz empfangbar sind.8. satellite navigation or positioning device according to claim 7, characterized in that for the satellite navigation or - locating device signals in the frequency range of 1164 to 1215 MHz and / or in the frequency range of 1559 to 1610 MHz are receivable.
9. Satellitennavigations- oder -Ortungseinrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei Empfang oder bei9. satellite navigation or positioning device according to claim 7 or 8, characterized in that when receiving or at
Vorliegen eines Zuverlässigkeitssignals (9), das zumindest eine eingeschränkte Funktionalität der Satellitennavigation bzw. -Ortung repräsentiert, ein Steuerungssignal oder ein Steuerungsmodus aktivierbar oder ausgebbar ist, welches auf eine eingeschränkte Verfügbarkeit oder Funktionalität der Satellitennavigation hinweist.Presence of a reliability signal (9), the at least one represents limited functionality of the satellite navigation or location, a control signal or a control mode is activatable or outputable, which indicates a limited availability or functionality of satellite navigation.
l O.Satellitennavigations- oder -Ortungseinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Steuerungssignal oder den Steuerungsmodus eine Information des Fahrers des Kraftfahrzeuges initiierbar ist, eine Notfahrstrategie aktivierbar ist und/oder eine Signalaussendung zum Hinweis auf die eingeschränkte Verfügbarkeit oder Funktionalität ausgebbar ist. Satellite navigation or positioning device according to claim 9, characterized in that information of the driver of the motor vehicle can be initiated by the control signal or the control mode, an emergency driving strategy can be activated and / or a signal transmission can be output to indicate the limited availability or functionality ,
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