Ubicada en el occidente venezolano, en la región de los llanos a orillas del río Santo Domingo, fue fundada en 1577 con nombre de Altamira de Cáceres por el capitán español Juan Andrés Varela cumpliendo órdenes del gobernador de La Grita, Francisco de Cáceres.

En 1628 los vecinos mudaron la ciudad para la Mesa de Moromoy, siendo en 1759 cuando sus moradores la trasladaron al sitio que hoy ocupa, para finalmente, el 4 de diciembre de 1762, ser aprobado el traslado definitivo por Real Cédula.

En 1786 se creó la provincia de Barinas en los territorios de los actuales estados Barinas y Apure que más tarde pasaría a llamarse estado Zamora. La ciudad se convierte en la capital de la provincia y en un importante bastión de los patriotas durante la guerra de la independencia.

Barinas es una voz de origen indígena, posiblemente Chibcha, con la que se designa a un viento fuerte que sopla en la estación lluviosa, desde los valles del Río Santo Domingo, hacia la Región Andina; conocido en la zona como "Viento Barinés", el término se aplica además a un arbusto bajo, espinoso, de flores amarillas, que abunda en el alto llano; conocido igualmente con los nombres de Espino Amarillo, Espinito, Flor Amarilla y Flor de Barinas.